Ви не увійшли.
Ну gdb-multiarch має ж якось взнати, що є ttyACM0, на якому його будуть слухати.
Через файл gdbinit ![]()
Магічний пристрій і є монітор, який реалізує протокол gdb-сервера.
Походу його не навчили цьому ![]()
Ну reset то таке.. можна і руками.. а що debug не працює - незручно ![]()
А ви gdb з монітором зʼєднали?
Складно ![]()
У нас є gdb-multiarch, є ttyACM0, є магічний пристій, що слухає ttyACM0 і смикає CH32V003 за SDIO.
А "monitor reset" працює?
ніт, "monitor" command not supported by this target.
потрібно збирати з -Og,
$CC -g -O0 -ffunction-sections -static-libgcc -lgcc -march=rv32ec_zicsr -mabi=ilp32e -I/usr/include/newlib -nostdlib -I. -Wall -c ch32v003fun.c -o obj/ch32v003fun.oщось недороблене ![]()
gdb-multiarch -x gdbinit -ex 'load' -ex 'detach' -ex 'quit' bin/blink.elfТрохи дивує що заливається не .bin, а .elf. Десь під капотом повинна бути магія objcopy?
А якщо той же бінарик зашити заздалегідь робочим програматором?
Зашивається, працює
Через ardulink, зроблений з arduino, і пише і читає. Ок ![]()
Ага, трохи роз"ясняється. picorvd - заливає прошивку правильно, але в кінці не робить reset. ardulink, походу, робить reset через живлення
Якщо ребутнути через power - blink запускається. Але з debug - облом ![]()
GNU gdb (xPack GNU RISC-V Embedded GCC x86_64) 12.1
Copyright (C) 2022 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
Type "show copying" and "show warranty" for details.
This GDB was configured as "--host=x86_64-pc-linux-gnu --target=riscv-wch-elf".
Type "show configuration" for configuration details.
For bug reporting instructions, please see:
<https://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
For help, type "help".
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
Reading symbols from bin/blink.elf...
0x000001e4 in busywait (x=600000) at blink.cpp:4
4 for (volatile int i = 0; i < x; i++) {
(gdb) break 10
Breakpoint 1 at 0x212: file blink.cpp, line 10.
Note: automatically using hardware breakpoints for read-only addresses.
(gdb) break 11
Breakpoint 2 at 0x214: file blink.cpp, line 13.
(gdb) c
Continuing.
Program received signal SIGTRAP, Trace/breakpoint trap.
0x000001e4 in busywait (x=<error reading variable: Cannot access memory at address 0xfffffff4>) at blink.cpp:4
4 for (volatile int i = 0; i < x; i++) {
(gdb) Щось там недороблено ![]()
хттпс://github.com/aappleby/picorvd
Надибав таке. Виглядає непогано, і rp2040 в хазяйстві є ![]()
Але не працює ![]()
blink наче заливає, але рівень на пінах не міняється.
При спробі debug - відтворюється хттпс://github.com/aappleby/picorvd/issues/8
Що хотів сказати автор issue.. Не та версія компілятора? gdb? А яка потрібна? ..
Жаль що до кінця ту штуку не доробили ![]()
потрібно було не з першого канала почінати, а з 5...
Або return в кожний if
Взагалі по можливості треба уникати копіпасти з вкладеними if ами. Потім складно зрозуміти що там взагалі відбувається. Особливо якщо ні з debug_ером ні з print не підлізти.
У 8 ногих дрібноконтролерів свій шарм
Так, теж прошивається.
board = genericCH32V003J4M6wch-linkE сам по собі на CH32V305 зроблений)
Інший контроллер, і ціна інша ![]()
Купив собі колись кілька плат з CH32V003F4P6 на розпродажі, і програматор, і нарешті дійшли ручки іх помацати ![]()
І вияснилось, що програматор не той
Я купив wch-link, а треба wch-linkE ![]()
Але не все так фатально. В інтернетах є проект емулятора minichlink на arduino ![]()
Береться хттпс://github.com/Community-PIO-CH32V/Ardulink-pio, зашивається звичайним способом в Arduino (я взяв Uno). Для інших варіантів треба вказати правильну плату, з правильною частотою резонатора.
Тепер arduino стає Ardulink Programmer. І platformio може з ним працювати (mounriver-studio, на жаль, ні).
Якщо в platformio.ini вписати
[env:ch32v003f4p6_evt_r0]
platform = ch32v
board = ch32v003f4p6_evt_r0
framework = arduino
upload_protocol = minichlink
upload_port = /dev/ttyACM0
upload_flags = "-c ${UPLOAD_PORT}"то все прошивається, правда повільно.
З"єднання таке:
Arduino - CH32
GND - GND
8 - 1K резистор - SWD
9 - V
Класичний blink
#include <Arduino.h>
#define LED_PIN PD0
void setup() {
pinMode(LED_PIN, OUTPUT); }
void loop() {
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
delay(250);
}працює, але не без особливостей. Internal LED тут припаяний до PD1, він же SWD, і, схоже, не можна його просто взяти і використати як GPIO.
Ну если всё записано в одну строчку, то в принципе нормально.
Для сіоністів може і нормально, (1 << CS10)| (.... ![]()
Краще вже як у лінуксоїдів
#define R_OK 4 /* Test for read permission. */
#define W_OK 2 /* Test for write permission. */
#define X_OK 1 /* Test for execute permission. */
#define F_OK 0 /* Test for existence. */надо писать именно так, как хочет конкретный компилятор, и пофиг что у другого по другому, они никогда не будут совместимы в этом плане.
Кросплатформна/кроскомпіляторна розробка добавляє складності. Таке життя. Я більше про те що часто копіпастять код виду
(0 << CS10)взагалі не задумуючись. Правильні макроси спрощують життя.
дофига не дофига, но я, например, окромя gcc пользовался еще codevision и iar. и как то кумарило, что попадались такие макросы, что свойственны конкретному компилятору.
![]()
в сторонніх лібах може бути що завгодно.
Можна подумати під avr дофіга компіляторів і TCCR1B з CS11 є на дофіга архітектурах ![]()
Ну вам залишилось Serv_4_1, Serv_4_2, Serv_5_1 .. занести в таблицю (масив)
І робити навігацію по масиву перемиканням індексу
І буде точно як в servo.cpp ![]()
TCCR1A = 0; // normal counting mode
TCCR1B = _BV(CS11); // set prescaler of 8
TCNT1 = 0; Зверніть увагу на макрос _BV, краще виглядає ніж (1 << CS11)
А ще краще як на мене
#define PRESCALER_8 (_BV(CS11))Нас рятує те що біти CS* після reset скинуті
.
Правильно мабуть
TCCR1B |= (1 << CS10);
TCCR1B &= ~(1 << CS11);
TCCR1B |= (1 << CS12);Або макросів навернути
Щоб якщо треба задати 3 біти - щоб вони не тільки встановлювались а і скидались. Ну або через змінну.
хттпс://godbolt.org/z/a5v8q5xzj
#include <avr/io.h>
int main() {
TCCR1B |= (0 << CS10) | (1 << CS11) | (0 << CS12);
}дає таку конструкцію
main:
push r28
push r29
in r28, 0x3d ; 61
in r29, 0x3e ; 62
ldi r24, 0x81 ; 129
ldi r25, 0x00 ; 0
movw r30, r24
ld r18, Z
ldi r24, 0x81 ; 129
ldi r25, 0x00 ; 0
ori r18, 0x02 ; 2
movw r30, r24
st Z, r18
ldi r24, 0x00 ; 0
ldi r25, 0x00 ; 0
pop r29
pop r28
ret#include <avr/io.h>
int main() {
TCCR1B |= (1 << CS11);
}відповідно, таку
main:
push r28
push r29
in r28, 0x3d ; 61
in r29, 0x3e ; 62
ldi r24, 0x81 ; 129
ldi r25, 0x00 ; 0
movw r30, r24
ld r18, Z
ldi r24, 0x81 ; 129
ldi r25, 0x00 ; 0
ori r18, 0x02 ; 2
movw r30, r24
st Z, r18
ldi r24, 0x00 ; 0
ldi r25, 0x00 ; 0
pop r29
pop r28
retрізниця відсутня ![]()
ну якби логічно, як 0 не рухай, він залишається 0.
Якщо розписати так
#include <avr/io.h>
int main() {
TCCR1B |= (0 << CS10); // Установить биты на коэффициент деления
TCCR1B |= (1 << CS11);
TCCR1B |= (0 << CS12);
}то таки чесно виконує безсмислену операцію
// TCCR1B |= (0 << CS12);
ld r24, Z
st Z, r24Ну я так розумію там відтворюється якийсь проект від Алекса Гувера. Краще тоді з мінімальними змінами. У нього, судячи з каментів в коді, теж на 8 мгц щось не так.
Ну ніт так ніт ![]()
Можна ще плату з lgt328 взяти - китайська ардуїна, краща за оригінальну ![]()
Не люблю ютуб-проекти.. 1 листок схеми займає 20 хвилин відео про тяжке життя
Це щось від Алекса Гувера? ![]()
Осцилограф - г%%но, стверджую як власник
Складно добитись синхронізації, але таки спробуйте. Hold натисніть.
Може щось з частотами - це можливо якщо в налаштуваннях Arduino IDE вибрати трохи не ту плату - за що я його не люблю. В Platformio є спосіб вказати частоту резонатора. F_OSC при компіляції чому у вас дорівнює?
Якщо ваш варіант з 40% ресурсу влаштовує - саме час тактоложества; замість digitalwrite пишіть в регістр напряму. Можна на асемблері ![]()
Можна також припустити що у вас щось не те з платою чи резонатором на ній. Є інший екземпляр? Взагалі не бачу смислу упарюватись саме в pro mini. Є 100500 контроллерів, і швидших, і дешевших.
Ну дивіться. В коді що ви показали є коментар
// Неприятный сюрприз - 8 МГц ардуинка 1000 прерываний не тянет :( Ну не дуже годна схема.
Я для 2 серв робив так. Рахував заздалегідь скільки тіків таймера займає кожний високий рівень. Ставив servo 1 high. Програмував таймер на interrupt. по interrupt ставив servo 1 low, servo 2 high. програмував таймер на interrupt. по interrupt ставив servo 2 low, програмував таймер на низький рівень щоб добити до 20 мс. І так по колу. Але це було STC8, там таймер сильно ущербний - рахує виключно в доповненому коді, і тактова частота крива. На atmega повинно бути простіше; як мінімум заздалегідь рахувати нічого.
Походу я винайшов бібліотеку Servo
В неї всередині саме так все влаштовано.
у основному циклі лише SerV.attach(6,150,2400); і SerV.write(0);
Ну не треба так робити. attach виконується 1 раз. його місце в setup(). write(0) немає смислу смикати постійно, вставте якийсь delay() хоча б.
Дуже дивно. Показуйте що ви робите;) Бібліотека Servo вона ж на таймерах, повинно чітко працювати.
міксувати канали керування
Поясніть. Можна в пошту, якщо що.
Хто в курсі, яка його роль? В інтернетах пишуть різне.. Про індуктивне навантаження, хибні спрацьовуваня.. Але якщо у нас симістор з управлінням через оптрон з zero-cross - симістор і вмикається і вимикається при нульовій напрузі на ньому і нульовому струму, і викидів напруги бути не повинно? Чи все не так просто?
![]()
ну в принципі так і у мене - теж таблиця станів автомату ![]()
А упарюватись в особливості конкретного контроллера в мене не було необхідності. Arduino воно досить кросплатформене, але не найефективніше. Нас це влаштовує ![]()
Довелось вимірювати швидкість обертання за допомогою такої штуки E6B2-CWZ6C
хттпс://www.rcscomponents.kiev.ua/datasheets/e6b2-c-datasheet.pdf
Зіткнувся з неочевидними не перший погляд речами, може комусь буде корисно.
По перше, енкодер хоч і оптичний, але тригерів Шмідта всередині немає. На малих швидкостях фронти імпульсів виглядають так:
І в зв"язку з цим, по 2 імпульсах рахувати швидкість не варто, бажано по хоча б 1 повному оберту.
По друге, результат вимірювання бажано отримувати актуальний зразу, а не після повного оберту.
Для компенсації кривих фронтів є таке рішення: по переходу 0-1 - лічильник інкрементується, по переходу 1-0 - декрементується. Після закінчення перехідного процесу залишиться +1 (чи -1, в залежності від напрямку обертання). Лічильник клацає по фронту і спаду кожної фази, тобто в 4 рази швидше - це треба врахувати.
Для підрахунку середньої швидкості обертання - інформацію про кожен імпульс (timestamp і покази лічильника) писати у кільцевий буфер. Тоді швидкість буде просто розраховуватись з різниці між початком і кінцем буфера. Якщо в початку буфері ці покази вже є - просто переписати поверх, щоб не зберігати непотрібний брязкіт.
Недоліки такого рішення:
Треба досить багато тактів процесора і пам"яті. Великі оберти Atmega328 не витягне.
Всі зовнішні interrupts, доступні для Atmega328, зайняті.
Не до будь-якої ноги можна підключити енкодер.
#define OMRON_PIN_A 2
#define OMRON_PIN_B 3
#define OMRON_PULSES_2_ROTATE 10
#define COUNT_OF_MEASURES 20
struct MEASURE_S {
unsigned long ts;
int ticks;
};
volatile MEASURE_S measures[COUNT_OF_MEASURES];
volatile int measures_head=COUNT_OF_MEASURES-1;
volatile int measures_tail=0;
long int ticks = 0;
const int increment[16] = {0,-1,1,0, 1,0,0,-1, -1,0,0,1, 0,1,-1,0};
volatile char ABprev = 0;
void isr_omron()
{
char AB = (PIND >> 2) & 3; // PORT D bits 2,3
ticks += increment[AB+ABprev*4];
unsigned long now = micros();
if (measures[measures_head].ticks == ticks
|| measures[(measures_head-1)% COUNT_OF_MEASURES].ticks == ticks
|| measures[(measures_head-2)% COUNT_OF_MEASURES].ticks == ticks
|| measures[(measures_head-3)% COUNT_OF_MEASURES].ticks == ticks) // bounce
{
measures[measures_head].ts = now;
measures[measures_head].ticks = ticks;
} else {
measures_head = (measures_head+1) % COUNT_OF_MEASURES;
measures[measures_head].ts = now;
measures[measures_head].ticks = ticks;
measures_tail = (measures_head+1) % COUNT_OF_MEASURES;
};
ABprev = AB;
}
int calc_rpm() //оберти за хвилину
{
int res = 0;
unsigned long dt;
int d_cont;
int head, tail;
int t;
noInterrupts();
t = ticks;
head = measures_head; tail = measures_tail;
if (measures_head != measures_tail)
{
dt = measures[measures_head].ts - measures[measures_tail].ts;
d_cont = abs(measures[measures_head].ticks - measures[measures_tail].ticks);
if (micros() > measures[measures_head].ts + dt)
{
dt = micros() - measures[measures_tail].ts;
};
};
;
interrupts();
if (dt == 0)
{
res = 0;
}
else
{
res = 60 * 1000000 * d_cont / dt / OMRON_PULSES_2_ROTATE / 4;
};
return res;
}
void setup() {
pinMode(OMRON_PIN_A, INPUT_PULLUP);
pinMode(OMRON_PIN_B, INPUT_PULLUP);
ABprev = (PIND >> 2) & 3; // PORT D bits 2,3
int _interrupt = digitalPinToInterrupt(OMRON_PIN_A);
attachInterrupt(_interrupt, isr_omron, CHANGE);
Serial.print(F("Use interrupt A ")); Serial.println(_interrupt);
_interrupt = digitalPinToInterrupt(OMRON_PIN_B);
attachInterrupt(_interrupt, isr_omron, CHANGE);
}Попався мені в руки контроллер двигуна, ось такий
І само собою, захотілось прикрутити замість потенціометра ардуїнку
Ділюсь своїм досвідом.
По перше, рекомендую розібрати і подивитись на плату. В моєму екземплярі один з MOSFETів тупо не запаяний, в обв"язці іншого резистори припаяні мимо площадок. Повезло що ніщо нікуди не коротить, але -2 ключа на рівному місці - неприємно.
По друге, струм по всіх проводах, що йдуть до потенціометра, обмежений, і паразитного живлення для ардуїни недостатньо. Тому ардуїнку треба живити окремо. Мені було достатньо 7805.
Всередині контроллера - схема на компараторі; на одному вході пилообразна напруга, на іншому - напруга з потенціометра; просто і безхитрісно. Для узгодження 3.3В PWM з ардуїнки і компаратором спаяв такий ось типа ЦАП:
Лінійність у нього, скоріш за все, відсутня
Але це все одно буде робитись PID регулятором, якщо потрібно. Можна, звичайно, взяти цифровий потенціометр, чи інтегратор на операційному підсилювачі. Але так теж працює ![]()
Напрямок обертання задається мостом на 2 реле; замінити тумблер електронним ключем теж думаю можна, але це задача для наступного дослідника; мені було не треба.
нюанс-либа рахує x4-10 P/R → 40 імпульсів/оберт
Ну так на то і енкодер.
Взагалі для вимірювання швидкості та ліба (разом з енкодером) - це мікроскоп для забивання шурупів
Можна взяти timer-counter і просто рахувати імпульси.