Радиоуправление на NRF24L01

mitonn · 2019-03-18 15:04:38

Всем доброго дня!
При изготовлении радиоуправления столкнулся с одной проблемой которую не удается победить в полном объеме. Р/у выполнено на базе arduino nano с использованием NRF24L01. Управляет данное р/у одним бесколлекторным двигателем и тремя сервомашинками.
Двигатель и одна серва управляются плавно с потенциометра (переменный резистор или джойстик), а две сервы с кнопок - 0-180.
Все работает ,но есть один (как для меня) большой недостаток!!! при пропадании сигнала с передатчика, приемник отрабатывает последнее полученное значение.Функции библиотек проблему не решают (или я не умею ими пользоваться правильно). Р/у управляет закормочным корабликом. Кому интересно могу поделиться схемами и реализацией в "железо". Буду рад если кто подскажет что поменять в скетче.Буду рад всем кто примет участие в обсуждении.

vvr · 2019-03-18 15:21:44

mitonn пише:

при пропадании сигнала с передатчика, приемник отрабатывает последнее полученное значение.

здесь что то не понятно....

mitonn · 2019-03-18 15:31:18

Если выключить передатчик (отошло питание,модель вышла из зоны "видимости" и тд) то на приемнике остаются последние полученные значения. Кораблик продолжит движение пока не сядет аккумулятор ,реально такого еще не случалось, но вероятность есть.

Kino · 2019-03-18 16:21:56

Подсказываю. В пакете передатчика заводим переменную, постоянно инкрементируемая при каждой посылке. Передатчик при этом должен передавать постоянно. Приемником анализируйте в пакете этот байт. Если он, на протяжении какого-то времени сохраняет последнее значение, то соответственно связь потеряна и выключаем моторы и сервы.

Вариант второй. Просто после получения посылки обнуляйте массив и там не будет старых значений )). Но тут вопрос в потери реакции на команды, возможны пропуски.

Остання редакція Kino (2019-03-18 16:23:23)

mitonn · 2019-03-18 20:40:08

"Вариант второй. Просто после получения посылки обнуляйте массив и там не будет старых значений )). Но тут вопрос в потери реакции на команды, возможны пропуски."
Этот вариан уже опробован, из-за пропусков двигатель работает с поддергиванием, а по первому возможно. Попробую - отпишусь. Спасибо!

mitonn · 2019-05-17 10:56:16

Наконец решил написать о решении своей проблемы при потере сигнала приемником.Удалось ее решить при помощи функции "millis",которая при пропадании сигнала больше чем на 500 миллисекунд исполняет команду "motor.write(0)" ,а при появлении сигнала с передатчика продолжает исполнять его команды.В живую это решено так:
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo motor;

RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node","2Node","3Node","4Node","5Node","6Node"}; //возможные номера труб

int servo1_pos = 0;

int timeout = 500;
int lastTime = 0;

byte recieved_data[4];

void setup(){
servo1.attach(2);
servo2.attach(4);
servo3.attach(3);
motor.attach(5);

Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК
radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах

radio.openReadingPipe(1, address[0]); //хотим слушать трубу 0
radio.setChannel(0x71); //выбираем канал (в котором нет шумов!)

radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
//должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
//при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

radio.powerUp(); //начать работу
radio.startListening(); //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

// Serial.println(radio.available(&pipeNo));
void loop() {
byte pipeNo;
while (radio.available(&pipeNo)) { // слушаем эфир со всех труб
lastTime = millis();
radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) ); // чиатем входящий сигнал

if (recieved_data[0] == 0) {
servo1.write(180);
}
if (recieved_data[0] == 1) {
servo1.write(0);
}

if (recieved_data[3] == 0) {
servo3.write(180);
}
if (recieved_data[3] == 1) {
servo3.write(0);
}

if (recieved_data[1]) {
servo2.write(recieved_data[1]);
} else {
servo2.write(0);
}

motor.write(recieved_data[2]);
}
int dt = millis() - lastTime;
if (dt >= timeout) {
motor.write(0);
}

алекс81 · 2019-07-14 23:53:36

mitonn. а скетч передатчика можешь выложить?

mitonn · 2019-07-15 09:38:50

Скетч для передатчика. Позволяет управлять 1 бесколлекторным двигателем и тремя сервоприводами. 1 серво плавно с потенциометра от 0 -180 и два с кнопок 0 или поворот на 180. Управление двигателем плавное с потенциометра от 0 до max об/мин. Если есть необходимость могу рассказать о решении в "железе"

#include <SPI.h> // библиотека для работы с шиной SPI
#include "nRF24L01.h" // библиотека радиомодуля
#include "RF24.h" // ещё библиотека радиомодуля

RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

byte transmit_data[4];

int val;
int val2;
const int potPin = 0;
const int potPin2 = 1;
const int buttonPin = 2;
const int buttonPin2 = 3;

void setup() {
Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP);
pinMode(buttonPin2, INPUT_PULLUP);
pinMode(potPin, INPUT);
pinMode(potPin2, INPUT);

radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах

radio.openWritingPipe(address[0]); //мы - труба 0, открываем канал для передачи данных
radio.setChannel(0x71); //выбираем канал (в котором нет шумов!)

radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
//должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
//при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

radio.powerUp(); //начать работу
radio.stopListening(); //не слушаем радиоэфир, мы передатчик
}

void loop() {

transmit_data[0] = !digitalRead(buttonPin);
val = analogRead(potPin);
val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
transmit_data[1] = val;
val2 = analogRead(potPin2);
val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 179);
transmit_data[2] = val2;
radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data));
transmit_data[3] = !digitalRead(buttonPin2);

// Serial.print("Sent: "); Serial.println(counter);
// radio.write(&counter, sizeof(counter));
// counter++;
// delay(10);
}

алекс81 · 2019-07-15 12:19:39

огромное спасибо.

алекс81 · 2019-07-15 19:29:39

у меня кораблик весом 3.5 кг. мотор коллекторный 540 7.6 вольт. винт 30мм. ну очень медленный где то 4км в час.какой винт нужно поставить . если есть идеи скинь сылку.

алекс81 · 2019-07-15 19:31:40

не понимаю какие винты скоростные какие тяговые

mitonn · 2019-07-16 10:39:38

quote=алекс81]у меня кораблик весом 3.5 кг. мотор коллекторный 540 7.6 вольт. винт 30мм. ну очень медленный где то 4км в час.какой винт нужно поставить . если есть идеи скинь сылку.

Мотор 540 класса достаточно мощный для такого кораблика, но нужно еще знать количество оборотов двигателя, а оно зависит от количества витков.
У меня кораблик (то-же тихоходный, но быстрее около 8-10 км/ч) весом с полной нагрузкой 5-5,5 кг. Двигатель я поставил бесколлекторный A2212/15T-930kv, при 12В дает около 11000 об/мин. Винт посадка 3мм диаметр 35мм.

Вячеслав Азаров · 2019-07-16 12:19:53

алекс81 пише:

не понимаю какие винты скоростные какие тяговые

У скоростных угол атаки лопастей больше.

алекс81 · 2019-07-16 16:39:54

у меня 55т

алекс81 · 2019-07-16 16:41:11

какой винт посоветуете.если можно ссылочку

алекс81 · 2019-07-17 00:10:52

mitonn. а задний ход у БК моторов есть?

mitonn · 2019-07-17 11:26:46

Мотор коллекторный 540 класса имея 55 витков развивает на холостых до 16500 об/мин, прожерливый (максимальный ток до 28A). Для вашего кораблика его должно хватать. Винт желательно увеличить до 38 мм в диаметре.
Бесколлекторные двигатели имеют возможность вращения в обе стороны, но поскольку для управления используется специальный регулятор (драйвер,блок названий много) ,а недорогие обеспечивают вращение в одну сторону. Для вращения в противоположную нужно поменять местами два провода. Для катера задний ход можно обеспечить установкой 2-х канального модуля реле 5В 10А .

Источник https://arduino.ua/prod201-2-h-kanalnii-modyl-rele-5v-10a-s-optorazvyazkoi
Для меня задний ход не критичен, но мысли есть. Или купить более дорогой с реверсом. Читал о том что можно "научить" реверсу и простой регулятор, но сам не пробовал.
Винты можно посмотреть:https://hobbymania.com.ua/ru/catalog_boat.php?

алекс81 · 2019-07-17 21:22:46

огромное спасибо.но по моему у моего движка максимум 8000 об/мин. у меня вот такой драйвер VNH2SP30 .

алекс81 · 2019-07-24 23:28:46

mitonn пише:

Всем доброго дня!
При изготовлении радиоуправления столкнулся с одной проблемой которую не удается победить в полном объеме. Р/у выполнено на базе arduino nano с использованием NRF24L01. Управляет данное р/у одним бесколлекторным двигателем и тремя сервомашинками.
Двигатель и одна серва управляются плавно с потенциометра (переменный резистор или джойстик), а две сервы с кнопок - 0-180.
Все работает ,но есть один (как для меня) большой недостаток!!! при пропадании сигнала с передатчика, приемник отрабатывает последнее полученное значение.Функции библиотек проблему не решают (или я не умею ими пользоваться правильно). Р/у управляет закормочным корабликом. Кому интересно могу поделиться схемами и реализацией в "железо". Буду рад если кто подскажет что поменять в скетче.Буду рад всем кто примет участие в обсуждении.

привет.если можно дай схему подключения и по возможности фото корабля. очень интересно глянуть.

mitonn · 2019-07-25 22:34:38

алекс81 пише:

привет.если можно дай схему подключения и по возможности фото корабля. очень интересно глянуть.

К сожалению схем у меня нет, есть отдельные зарисовки. Завтра сделаю что-то приличное тогда выложу.
По фото кораблика .Зимой я начал изготавливать 3 кораблика, два из них я сделал и они у друзей, а свой еще доделываю.Сделал несколько фото (не судите строго).
Начало:

Остання редакція mitonn (2019-07-25 22:50:25)

mitonn · 2019-07-25 22:59:01

Предыдущие были сделаны еще зимой. Сегодня вот корабль и пульт:

mitonn · 2019-07-25 23:25:56

Есть видио испытания весной первого, но оно сюда не влезает.
https://drive.google.com/file/d/1ujg8juypF1U0LPtVHz8khQW-WfOcaQaX/view?usp=sharing

mitonn · 2019-07-26 11:58:28

Выкладываю схему передатчика плюс рисунок печатной платы.На печатной плате на перспектиу заложена возможность подключения еще двух кнопок или тумблеров.Печатная плата сделана в проге Sprint-Layout 5.Если нужно выложу в оригинале Приемник выложу после выходных,нет вретени сейчас.

Остання редакція mitonn (2019-07-26 12:01:39)

алекс81 · 2019-07-26 22:20:18

спасибо.всё так аккуратно. а аккум. может лучше на литий поменять?

mitonn · 2019-07-29 08:55:58

Может и лучше, но данный аккумулятор придает кораблику устойчивости и еще один плюс, практически на севшем (9,8-10,2 В) можно двигаться на малых оборотах.

Форум arduino.ua

#1 2019-03-18 15:04:38

Радиоуправление на NRF24L01

#2 2019-03-18 15:21:44

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#3 2019-03-18 15:31:18

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#4 2019-03-18 16:21:56

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#5 2019-03-18 20:40:08

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#6 2019-05-17 10:56:16

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#7 2019-07-14 23:53:36

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#8 2019-07-15 09:38:50

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#9 2019-07-15 12:19:39

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#10 2019-07-15 19:29:39

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#11 2019-07-15 19:31:40

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#12 2019-07-16 10:39:38

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#13 2019-07-16 12:19:53

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#14 2019-07-16 16:39:54

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#15 2019-07-16 16:41:11

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#16 2019-07-17 00:10:52

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#17 2019-07-17 11:26:46

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#18 2019-07-17 21:22:46

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#19 2019-07-24 23:28:46

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#20 2019-07-25 22:34:38

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#21 2019-07-25 22:59:01

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#22 2019-07-25 23:25:56

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#23 2019-07-26 11:58:28

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#24 2019-07-26 22:20:18

Re: Радиоуправление на NRF24L01

#25 2019-07-29 08:55:58

Re: Радиоуправление на NRF24L01

Швидке повідомлення

Підвал форуму