Форум arduino.ua

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Координаты

Собираем робота,
для работы нужно определять его координаты в помещении.
Если решать вопрос через триангуляцию нужны какие то опорные точки, маяки и т.д.
На каком принципе это всё реализовывать тоже вопрос, оптика, радио, звук.

Может кто то подсказать есть ли готовые решение чтоб не изобретать велосипед.?

P.S.
Если есть в наличии и рабочее, купим.

MikeM

Гість

Re: Координаты

Тоже думал о подобном. Была мысль о трёх ультразвуковых излучателях, работающих синхронно, но со сдвигом по времени. До реализации пока дело не дошло. Возможную точность не оценивал.

NoName

Customer

З Київ

Зареєстрований: 2014-07-08

Повідомлень: 1,446

Re: Координаты

LIDAR+BLE beacon

MikeM

Гість

Re: Координаты

Никто не сможет преодолеть тот факт, что для определения координат, на плоскости, необходимо, как минимум, два маяка и дальномер. То, что вы затеяли - GPS в миниатюре.

Два маяка надо для прямой. Для плоскости - три. Для пространства - 4.

vvr

Учасник

Зареєстрований: 2015-04-12

Повідомлень: 878

Re: Координаты

это конечно всё классно, только остаётся один вопрос - как идентифицировать сами маяки(маркеры).
без этого нифига не получится.

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Спасибо что откликнулись.
Пока рабочая идея сделать все на дальномере.
Типа как тут
Робот (демострационная версия) будет работать в тепличный условиях на ровной площадке.
Ограничить условно рабочую зону флажками. Вот и будут реперные точки, геометрия там в общем то не сложная выходит.
Наворачивать до уровня лидара как тут ) думаю смысла нет.(хотя, потом поглядим)

Проще конечно какой то реперный маяк
чтоб давал пеленг и дальность но порывшись в сети готовых решений на блюдечке не нарыл (((

ну да ладно будем делать с того что есть.

vvr

Учасник

Зареєстрований: 2015-04-12

Повідомлень: 878

Re: Координаты

интересно как вы флажок запеленгуете.
тема сложная и дорогая, требует дорогого оборудования, знаний и денег.
на соплях за три копейки нифига не получится.

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

интересно как вы флажок запеленгуете.
тема сложная и дорогая, требует дорогого оборудования, знаний и денег.
на соплях за три копейки нифига не получится.

Согласен, за пять минут не слепишь однако думаю по плечу.

MikeM

Гість

Re: Координаты

остаётся один вопрос - как идентифицировать сами маяки(маркеры).

Элементарно.
Маяки передают сигналы по очереди с задержкой, превышающей время прохождения сигнала на самое дальнее расстояние. После передачи последнего маяка - дополнительная пауза.
Естественно, на приёмной стороне задержка в работе маяков должна быть известна.

MikeM

Учасник

З Киев

Зареєстрований: 2017-11-03

Повідомлень: 160

Re: Координаты

Пока рабочая идея сделать все на дальномере.

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Пока рабочая идея сделать все на дальномере.

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Какой такой дальномер,  как на видео , ультразвуковой?

на ультразвуковом я прост обкатаю схему, потом конечно поставлю лазерный которые применяются в промышленности
дальность приличная и точность тоже.

>>как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

это пока не нужно, пока задача работать на ровной площадке ограниченной по углам флажками/маяками/ и т.д.
по мере усложнения проекта дорастём и до лидара если нужно будет.

Остання редакція Макс (2017-11-04 11:03:14)

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Какой такой дальномер,  как на видео , ультразвуковой?

на ультразвуковом я прост обкатаю схему, потом конечно поставлю лазерный которые применяются в промышленности
дальность приличная и точность тоже.

>>как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

это пока не нужно, пока задача работать на ровной площадке ограниченной по углам флажками/маяками/ и т.д.
по мере усложнения проекта дорастём и до лидара если нужно будет.

Делайте как в GPS, только на ультразвуке, так будет проще. Для прямоугольной области, лучше всего, расположить 4 синхронных маяка по углам, каждый со своим кодом. А приемник в объекте. Или наоборот, что еще проще. Тогда не нужен кодированный сигнал.

тоже вариант,но у меня нет готовых схем таких маяков.
разве что на ультразвуке.

Остання редакція Макс (2017-11-04 19:12:16)

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Координаты

Предлагаю комбинированный вариант. Маяки в виде источников ультразвука, управляемые и включаемые по радиоканалу с объекта. Т.е. когда объекту необходимо определить положение он запрашивает маяки по порядку и рассчитывает свое положение. Поправка на скорость ультразвука нужна или не нужна? Если на открытом воздухе, то нужна поправка на ветер. Рассчитывается при команде определить положение не меняя положения.. Ну, и/или зная положение маяков.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Координаты

Что-то не понял.. Точность на ультра звуке выше.. Как получить миллиметры на скорости света я даже не представляю какая ж частота таймера должна быть))

NoName

Customer

З Київ

Зареєстрований: 2014-07-08

Повідомлень: 1,446

Re: Координаты

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Координаты

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

Я за такие что б самому собрать и на доступном контроллере. А вообще в мире много чего есть и поточнее. Вопрос цены и возможности внутри покопаться..

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

Я за такие что б самому собрать и на доступном контроллере. А вообще в мире много чего есть и поточнее. Вопрос цены и возможности внутри покопаться..

Типа того соберу на том что есть, а потом для повышения точности уже можно поставить и дальномеры посерьёзней.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Координаты

Я не вижу проблем с ультразвуком. Дешево и просто. И точность повыше чем у этой штуки.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Координаты

Что-то не понял.. Точность на ультра звуке выше.. Как получить миллиметры на скорости света я даже не представляю какая ж частота таймера должна быть))

Есть такой физический эффект, интерференция назывется. Скорее всего она и применяется, для уточнения результата.

Все гораздо проще. В юните радио передатчик включающий маяки по очереди. Расстояние до каждого из маяков измеряется по времени от выдачи команды до начала приема сигнала и минус постоянная для всех маяков задержка до срабатывания генератора. Эхо и интерференция будет позже..Генерировать ультразвук постоянно не надо.. Поправка на ветер вычисляется по измерениям при неподвижном юните..

Остання редакція Batu (2017-11-10 19:30:00)

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Народ.
Нужно что нибудь подобрать чтобы измерять угол поворота вала,
Что посоветуете?
энкодер типа такого
https://arduino-ua.com/prod2147-modyl-enkoder-ot-robotdyn
дает 24 импульса на 360 градусов т.е. 1 импульс 15 градусов , многовато...
как измерить поточнее
если взять например
резистор https://arduino-ua.com/prod310-Peremennii_rezistor_05Vt
он может крутится непрерывно? и какую точность он может дать?

MikeM

Учасник

З Киев

Зареєстрований: 2017-11-03

Повідомлень: 160

Re: Координаты

Резистор по ссылке не сделает даже одного оборота. Существуют резисторы многооборотные. Но если вал может вращаться в одном направлении неограниченно, то и они не помогут.
Я бы порекомендовал нечто похожее на датчик перемещения из старорежимной оптико-механической мышке.
Для более конкретного ответа надо знать требуемую точность и в каких пределах углов может вращаться вал

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Народ.
Нужно что нибудь подобрать чтобы измерять угол поворота вала,
Что посоветуете?
энкодер типа такого
https://arduino-ua.com/prod2147-modyl-enkoder-ot-robotdyn
дает 24 импульса на 360 градусов т.е. 1 импульс 15 градусов , многовато...
как измерить поточнее
если взять например
резистор https://arduino-ua.com/prod310-Peremennii_rezistor_05Vt
он может крутится непрерывно? и какую точность он может дать?

Ответ - энкодер, только не из магазина игрушек. Они существуют всякие. Пленочные резисторы истираются а проволочные дорогие.

я с маленькими не сталкивался, может какой энкодер есть на примете? те которые я использую на производстве стоят от 15 тыс.грн )))

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Резистор по ссылке не сделает даже одного оборота. Существуют резисторы многооборотные. Но если вал может вращаться в одном направлении неограниченно, то и они не помогут.
Я бы порекомендовал нечто похожее на датчик перемещения из старорежимной оптико-механической мышке.
Для более конкретного ответа надо знать требуемую точность и в каких пределах углов может вращаться вал

Вал может вращаться в одну сторону неограниченное кол-во оборотов

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

Во нарыл
из
игрушечных
http://arduino-kit.com.ua/uglovoy-koder-200-p-r.html
что скажете?

Макс

Учасник

Зареєстрований: 2017-10-31

Повідомлень: 34

Re: Координаты

я с маленькими не сталкивался, может какой энкодер есть на примете? те которые я использую на производстве стоят от 15 тыс.грн )))

Какая точность вам нужна?

та хотя бы коло 1,5-2 градуса на импульс... это же модель/игрушка а не станок с чпу