#1 2017-10-31 14:33:26

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Координаты

Собираем робота,
для работы нужно определять его координаты в помещении.
Если решать вопрос через триангуляцию нужны какие то опорные точки, маяки и т.д.
На каком принципе это всё реализовывать тоже вопрос, оптика, радио, звук.

Может кто то подсказать есть ли готовые решение чтоб не изобретать велосипед.?

P.S.
Если есть в наличии и рабочее, купим.

#2 2017-11-02 22:04:38

MikeM
Гость

Re: Координаты

Тоже думал о подобном. Была мысль о трёх ультразвуковых излучателях, работающих синхронно, но со сдвигом по времени. До реализации пока дело не дошло. Возможную точность не оценивал.

#3 2017-11-03 00:11:13

NoName
Customer
Из Київ
Зарегистрирован: 2014-07-08
Сообщений: 1,326

Re: Координаты

LIDAR+BLE beacon

#4 2017-11-03 00:38:10

Вячеслав Азаров
Участник
Из прошлого
Зарегистрирован: 2017-05-25
Сообщений: 789

Re: Координаты

Макс пишет:

Собираем робота,
для работы нужно определять его координаты в помещении.
Если решать вопрос через триангуляцию нужны какие то опорные точки, маяки и т.д.
На каком принципе это всё реализовывать тоже вопрос, оптика, радио, звук.

Может кто то подсказать есть ли готовые решение чтоб не изобретать велосипед.?

P.S.
Если есть в наличии и рабочее, купим.

NoName пишет:

LIDAR+BLE beacon

Без BLE, сейчас, не обходится ни одно дело. smile  Никто не сможет преодолеть тот факт, что для определения координат, на плоскости, необходимо, как минимум, два маяка и дальномер. То, что вы затеяли - GPS в миниатюре.

Редактировался Вячеслав Азаров (2017-11-03 00:50:16)

#5 2017-11-03 14:24:59

MikeM
Гость

Re: Координаты

Вячеслав Азаров пишет:

Никто не сможет преодолеть тот факт, что для определения координат, на плоскости, необходимо, как минимум, два маяка и дальномер. То, что вы затеяли - GPS в миниатюре.

Два маяка надо для прямой. Для плоскости - три. Для пространства - 4.

#6 2017-11-03 16:24:46

Вячеслав Азаров
Участник
Из прошлого
Зарегистрирован: 2017-05-25
Сообщений: 789

Re: Координаты

MikeM пишет:
Вячеслав Азаров пишет:

Никто не сможет преодолеть тот факт, что для определения координат, на плоскости, необходимо, как минимум, два маяка и дальномер. То, что вы затеяли - GPS в миниатюре.

Два маяка надо для прямой. Для плоскости - три. Для пространства - 4.

Пусть L1, L2 - известные показания дальномеров из точки V до известных точек V1, V2. В соответствии с элементарной геометрией:
L1 = |V1 - V|,  L2 = |V2 - V|. Решив эту простенькую систему можно найти V, т.е. координаты нашей точки на плоскости. Правда задача имет два решения, но нас интересует одно из низ (например когда положение точки V1 справа от наблюдателя из точки V).

#7 2017-11-03 17:57:10

vvr
Участник
Зарегистрирован: 2015-04-12
Сообщений: 427

Re: Координаты

это конечно всё классно, только остаётся один вопрос - как идентифицировать сами маяки(маркеры).
без этого нифига не получится.

#8 2017-11-03 18:14:05

Вячеслав Азаров
Участник
Из прошлого
Зарегистрирован: 2017-05-25
Сообщений: 789

Re: Координаты

vvr пишет:

это конечно всё классно, только остаётся один вопрос - как идентифицировать сами маяки(маркеры).
без этого нифига не получится.

Это зависит от технологии измерения расстояния. Например, в точной оптике применяют репперы разной формы. В сигналах - различные ортогональные функции. Вообще то, это не проект выходного дня. smile

#9 2017-11-03 19:28:19

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

Спасибо что откликнулись.
Пока рабочая идея сделать все на дальномере.
Типа как тут
Робот (демострационная версия) будет работать в тепличный условиях на ровной площадке.
Ограничить условно рабочую зону флажками. Вот и будут реперные точки, геометрия там в общем то не сложная выходит.
Наворачивать до уровня лидара как тут ) думаю смысла нет.(хотя, потом поглядим)

Проще конечно какой то реперный маяк
чтоб давал пеленг и дальность но порывшись в сети готовых решений на блюдечке не нарыл (((

ну да ладно будем делать с того что есть. smile

#10 2017-11-03 19:35:03

vvr
Участник
Зарегистрирован: 2015-04-12
Сообщений: 427

Re: Координаты

интересно как вы флажок запеленгуете.
тема сложная и дорогая, требует дорогого оборудования, знаний и денег.
на соплях за три копейки нифига не получится.

#11 2017-11-03 19:53:49

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

vvr пишет:

интересно как вы флажок запеленгуете.
тема сложная и дорогая, требует дорогого оборудования, знаний и денег.
на соплях за три копейки нифига не получится.

Согласен, за пять минут не слепишь однако думаю по плечу.

#12 2017-11-03 21:23:49

MikeM
Гость

Re: Координаты

vvr пишет:

остаётся один вопрос - как идентифицировать сами маяки(маркеры).

Элементарно.
Маяки передают сигналы по очереди с задержкой, превышающей время прохождения сигнала на самое дальнее расстояние. После передачи последнего маяка - дополнительная пауза.
Естественно, на приёмной стороне задержка в работе маяков должна быть известна.

#13 2017-11-03 21:38:09

MikeM
Участник
Зарегистрирован: 2017-11-03
Сообщений: 19

Re: Координаты

Макс пишет:

Пока рабочая идея сделать все на дальномере.

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

#14 2017-11-04 10:56:29

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

MikeM пишет:
Макс пишет:

Пока рабочая идея сделать все на дальномере.

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Какой такой дальномер,  как на видео , ультразвуковой?

на ультразвуковом я прост обкатаю схему, потом конечно поставлю лазерный которые применяются в промышленности
дальность приличная и точность тоже.

>>как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

это пока не нужно, пока задача работать на ровной площадке ограниченной по углам флажками/маяками/ и т.д.
по мере усложнения проекта дорастём и до лидара если нужно будет.

Редактировался Макс (2017-11-04 11:03:14)

#15 2017-11-04 16:41:56

Вячеслав Азаров
Участник
Из прошлого
Зарегистрирован: 2017-05-25
Сообщений: 789

Re: Координаты

Макс пишет:
MikeM пишет:
Макс пишет:

Пока рабочая идея сделать все на дальномере.

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Какой такой дальномер,  как на видео , ультразвуковой?

на ультразвуковом я прост обкатаю схему, потом конечно поставлю лазерный которые применяются в промышленности
дальность приличная и точность тоже.

>>как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

это пока не нужно, пока задача работать на ровной площадке ограниченной по углам флажками/маяками/ и т.д.
по мере усложнения проекта дорастём и до лидара если нужно будет.

Делайте как в GPS, только на ультразвуке, так будет проще. Для прямоугольной области, лучше всего, расположить 4 синхронных маяка по углам, каждый со своим кодом. А приемник в объекте. Или наоборот, что еще проще. Тогда не нужен кодированный сигнал.

#16 2017-11-04 19:07:23

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

Вячеслав Азаров пишет:
Макс пишет:
MikeM пишет:

Такой дальномер хорошо меряет дальность до голых стен. В пустой комнате работать будет. В реальном помещении - нет. Опять же, вопрос: как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

Какой такой дальномер,  как на видео , ультразвуковой?

на ультразвуковом я прост обкатаю схему, потом конечно поставлю лазерный которые применяются в промышленности
дальность приличная и точность тоже.

>>как он будет измерять дальность до стен, неперпендикулярных оси датчика?

это пока не нужно, пока задача работать на ровной площадке ограниченной по углам флажками/маяками/ и т.д.
по мере усложнения проекта дорастём и до лидара если нужно будет.

Делайте как в GPS, только на ультразвуке, так будет проще. Для прямоугольной области, лучше всего, расположить 4 синхронных маяка по углам, каждый со своим кодом. А приемник в объекте. Или наоборот, что еще проще. Тогда не нужен кодированный сигнал.

тоже вариант,но у меня нет готовых схем таких маяков.
разве что на ультразвуке.

Редактировался Макс (2017-11-04 19:12:16)

#17 2017-11-09 16:35:28

Batu
Участник
Из Харьков
Зарегистрирован: 2017-11-08
Сообщений: 39

Re: Координаты

Предлагаю комбинированный вариант. Маяки в виде источников ультразвука, управляемые и включаемые по радиоканалу с объекта. Т.е. когда объекту необходимо определить положение он запрашивает маяки по порядку и рассчитывает свое положение. Поправка на скорость ультразвука нужна или не нужна? Если на открытом воздухе, то нужна поправка на ветер. Рассчитывается при команде определить положение не меняя положения.. Ну, и/или зная положение маяков.

#18 2017-11-09 16:53:10

Batu
Участник
Из Харьков
Зарегистрирован: 2017-11-08
Сообщений: 39

Re: Координаты

Что-то не понял.. Точность на ультра звуке выше.. Как получить миллиметры на скорости света я даже не представляю какая ж частота таймера должна быть))

#19 2017-11-09 21:12:33

NoName
Customer
Из Київ
Зарегистрирован: 2014-07-08
Сообщений: 1,326

Re: Координаты

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

#20 2017-11-09 21:58:59

Batu
Участник
Из Харьков
Зарегистрирован: 2017-11-08
Сообщений: 39

Re: Координаты

NoName пишет:

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

Я за такие что б самому собрать и на доступном контроллере. А вообще в мире много чего есть и поточнее. Вопрос цены и возможности внутри покопаться..

#21 2017-11-10 14:13:04

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

Batu пишет:
NoName пишет:

Дальномер лазерный Bosch GLM 150 VF (0,05-150м, точн.1мм/150м, 0,24 кг)

Я за такие что б самому собрать и на доступном контроллере. А вообще в мире много чего есть и поточнее. Вопрос цены и возможности внутри покопаться..

Типа того соберу на том что есть, а потом для повышения точности уже можно поставить и дальномеры посерьёзней.

#22 2017-11-10 16:35:39

Batu
Участник
Из Харьков
Зарегистрирован: 2017-11-08
Сообщений: 39

Re: Координаты

Я не вижу проблем с ультразвуком. Дешево и просто. И точность повыше чем у этой штуки.

#23 2017-11-10 18:21:52

Вячеслав Азаров
Участник
Из прошлого
Зарегистрирован: 2017-05-25
Сообщений: 789

Re: Координаты

Batu пишет:

Что-то не понял.. Точность на ультра звуке выше.. Как получить миллиметры на скорости света я даже не представляю какая ж частота таймера должна быть))

Есть такой физический эффект, интерференция назывется. Скорее всего она и применяется, для уточнения результата.

#24 2017-11-10 19:29:14

Batu
Участник
Из Харьков
Зарегистрирован: 2017-11-08
Сообщений: 39

Re: Координаты

Вячеслав Азаров пишет:
Batu пишет:

Что-то не понял.. Точность на ультра звуке выше.. Как получить миллиметры на скорости света я даже не представляю какая ж частота таймера должна быть))

Есть такой физический эффект, интерференция назывется. Скорее всего она и применяется, для уточнения результата.

Все гораздо проще. В юните радио передатчик включающий маяки по очереди. Расстояние до каждого из маяков измеряется по времени от выдачи команды до начала приема сигнала и минус постоянная для всех маяков задержка до срабатывания генератора. Эхо и интерференция будет позже..Генерировать ультразвук постоянно не надо.. Поправка на ветер вычисляется по измерениям при неподвижном юните..

Редактировался Batu (2017-11-10 19:30:00)

#25 2017-11-11 17:55:03

Макс
Участник
Зарегистрирован: 2017-10-31
Сообщений: 32

Re: Координаты

Народ.
Нужно что нибудь подобрать чтобы измерять угол поворота вала,
Что посоветуете?
энкодер типа такого
https://arduino-ua.com/prod2147-modyl-enkoder-ot-robotdyn
дает 24 импульса на 360 градусов т.е. 1 импульс 15 градусов , многовато...
как измерить поточнее
если взять например
резистор https://arduino-ua.com/prod310-Peremennii_rezistor_05Vt
он может крутится непрерывно? и какую точность он может дать?

Быстрое сообщение

Введите сообщение и нажмите Отправить

Подвал раздела