Собрать складской робот.

г0cть · 2020-10-27 23:42:59

А вы, друзья, как не садитесь...
(из какой-то басни)

Sattva · 2020-10-27 23:48:27

Визуализация - это всегда прекрасно. Благодарю!

Пропорции интересные.
Помогают понять, что есть 4 метра в масштабах размера колес 6".

Остання редакція Sattva (2020-10-27 23:49:25)

г0сть · 2020-10-28 00:47:23

г0cть пише:

(из какой-то басни)

г0сть, нехорошо чужие ники "воровать"

г0cть · 2020-10-28 11:51:22

Sattva пише:

Визуализация - это всегда прекрасно. Благодарю!
Пропорции интересные.
Помогают понять, что есть 4 метра в масштабах размера колес 6".

4 метра ни в один проём не проедут. А значит подъемник должен выдвигаться и складываться (как на карах).
Вы реально так глупы или это издёвки такие?

г0cть · 2020-10-28 11:58:07

г0сть пише:

г0cть пише:
(из какой-то басни)
г0сть, нехорошо чужие ники "воровать"

гость - он и в Африке гость. Или здесь только 1 гость разрешён?

P/S: Дожились, сам с собой уже общаюсь

Sattva · 2020-10-28 15:03:37

г0cть пише:

Вы реально так глупы или это издёвки такие?

Возможно глуп. Почему нет?

Издевок не планировал.

Я манипулятор конструировать не буду так долго, как это возможно.
Пускай заказчик ищет исполнителя на манипулятор. Моторы
подобрать можно, но датчики и механизмы - это уже целый проект.
Потому 4м он или 40м для меня не важно.

Вероятно, будут собирать его уже в помещении. Не возить же
его в таком видео по улице.

SFT · 2020-11-03 16:31:05

Не хочется сильно ругаться но...
1. Первый этап любого проекта - это сбор информации. Второй этап - анализ аналогов, выбор прототипа. Ни Balu, ни Sattva этого явно не делали. Потому как штабелеры выпускаются уже лет 100 (это не шутка). Точно также очевидно, что подвижная платформа для веса 1.5 кг не перспективна.
2. Для того, что бы ваша платформа не опрокинулась, нужно понизить центр масс. В идеале ниже осей колес. Именно поэтому све кары и погрузчики нифигово тяжелые. Самая легкая где-то тонны полторы.
3. Компоновок складских роботов есть великое множество. Учитывая малость веса я бы выбрал такую: Сверху и снизу кинул бы по рельсе и жестко связал бы их кареткой (как кран-балка положенная на бок). Это горизонталь. На каретку положил бы рельсы от низа до верха и соответственно каретку-лифт. Это вертикаль. Ну и выдвижной манипулятор для снятия коробки.
ЗЫ. Я знаю 2 команды в Украине работающие над складскими роботами. Даже есть какие-то успехи. И по наслышке знаю еще одну. И даже говорил с человеком который хочет их всех объеденить. Но боюсь, пока бабаваля согласна работать за 8000 все потуги в этом направлении обречены на провал.
С уважением Андрей, менеджер проектов.

Batu · 2020-11-03 16:59:06

SFT пише:

я бы выбрал такую: Сверху и снизу кинул бы по рельсе и жестко связал бы их кареткой (как кран-балка положенная на бок). Это горизонталь. На каретку положил бы рельсы от низа до верха и соответственно каретку-лифт. Это вертикаль. Ну и выдвижной манипулятор для снятия коробки.

Есть еще удачнее конструкции. Если строить склад, то вся эта петрушка легко интегрируется в ряды и полки для хранения. И нет проблем с определением позиции. Есть только одно но. Связанное как раз с бабойвалей. Перестраивать склады это нужны бабки. А их тратить не хочется. Отсюда и самоделкины. И я в том числе. Я как раз решил проблему позиционирования без реек и прочей лабуды. Отсюда и интерес. Тележки и манипуляторы это очевидно не проблема.

Sattva · 2020-11-04 01:38:03

Batu пише:

Тележки и манипуляторы это очевидно не проблема.

Если есть процесс разработки, подбора моторов, обработки металла, то проблем тут валом.
Прибавим к этому подготовку контроллера, сборка датчиков и, наконец, программирование.
Это не проблема, если купить готовое. Если разрабатывать, то хорошо нужно понимать,
во что мы ввязываемся.

В общем, если выполнить такую задачу:

Тележка без манипулятора
проедет из точки А в точку Б
на расстояние более 50 метров,
сделав хотя бы 1 поворот,
хотя бы на ровные 90 градусов,
и не втаранится ни во что по пути,

то я буду апплодировать долго и радостно.

А если оно сделает так раз 10, то есть,
проедет 500 метров, буду аплодировать стоя.

Если оно еще и с манипулятором что-то сделает,
то это потянет уже на участие в конкурсе
University Rover Challenge 2022
http://urc.marssociety.org/home/urc-news
и там уже грамотные люди начислят немало баллов в одном из конкурсов.

Кстати, на 2021 уже запись закрыта.

Остання редакція Sattva (2020-11-04 01:50:23)

Sattva · 2020-11-04 01:49:24

SFT пише:

Не хочется сильно ругаться но...
1. Первый этап любого проекта - это сбор информации. Второй этап - анализ аналогов, выбор прототипа. Ни Balu, ни Sattva этого явно не делали.

Отчасти вы правы, но лишь от части.
Да, складских роботов я перестал анализировать, так как их много и они очень хороши.

В январе 2020 проанализировал около 50 компаний
занимающихся робототехникой и сделал пару довольно
больших таблиц. Часть полей: стартап это или продакшн
и объем инвестирования в случае стартапа.

Проанализировав около полутора десятка из полусотни
стало ясно, что нужно определиться с тем, что интересно.
Прекратить анализировать все возможные роботикс компании,
так как разброс был от ABB, с миллиардными доходами
и историей более 30 лет до стартапов. Кстати ABB по памяти
занимается именно промышленными манипуляторами
десятки лет.

Есть компании, разрабатывающие именно автопогрузчики
и на базе них делают складских роботов с автопилотом
или близко к нему. Их немного попалось - штуки 3, но они есть.

Потому в конце концов я сделал акцент на сельскохозяйственных
стартапах и производителях телег. Одна из причин:
- есть более десятка компаний занимающихся созданием складских
роботов и весьма успешно, потому там нет смысла даже пробовать
конкурировать что-либо представлять.
В большинстве случаев выпускаются плоские роботы (30 см в высоту и
широкой базой с колесами около 5-10 см в диаметре, с низким центром
тяжести).

Например, всем известный Amazon, не сильно заморачиваются с манипуляторами,
и перевозят целые стойки с полками. При этом их тележки очень устоячивы и тягают
не один десяток кг.

В области С/Х роботов намного меньше - ибо тут по линии на автопилоте не проехать
и площади в сотнях гектар.

Минимально профинансированным нашел
Augean Robotics - команда из 7 человек, проживающих в США, + нескольких консультантов
уровня Ph. D. + инвестиций на $1.7 млн. за два года разработки.

Весной 2020 они получили предзаказ на 100 роботизированных тележек с автопилотом
для перевозки винограда.

Весной занимался развитием нашего с товарищем стартап, финансировали своими силами.
Дошли до работы с контроллерами и моторами. Написал я прошивки для
Arduino. И сейчас внедряю часть стартапа уже на территории заказчика.

В октябре Balu появился с вопросом складского робота.
Все, что могу предложить - самодвижущуюся платформу на колесах.
Один из вариантов как раз на запчастях от гироскутера для
ТЕСТИРОВАНИЯ методик НАВИГАЦИИ И ДВИЖЕНИЯ по складу.

Анализировать складских роботов - это уже больше задача инвестора-заказчика.
Мне как бы это и так понятно: проще купить готового, так как их море.
Но если заказчик хочет тележку с колесами, на которую водрузится
что-то кроме ящика с виноградом или картошкой - это его дело личное,
а мне забава.

Остання редакція Sattva (2020-11-04 02:03:46)

Sattva · 2020-11-04 01:53:06

А вдруг, все же кто-то анализировал этих роботов?

www.astimobilerobotics.com

www.bluebotics.com

unodopo.com

Что тут вообще анализировать?

Остання редакція Sattva (2020-11-04 02:10:58)

Sattva · 2020-11-04 02:10:13

Результат анализа:

Мы здесь

Они тут

или тут

38 000 USD за этот без манипулятора.
У меня прайс на его комплектующие есть.

Конец анализа.

Остання редакція Sattva (2020-11-04 02:23:36)

Batu · 2020-11-04 09:28:55

Если управлять удаленно то смысл этого робота теряется. Вся фишка в том, что б он сам выполнял задания. И сам ехал в нужную точку.

SFT · 2020-11-04 12:28:33

Batu пише:

Тележки и манипуляторы это очевидно не проблема.

Сами по себе нет. Но когда вы берете груз центр тяжести резко прыгнет в сторону. На высоте 4 м это может окажется катастрофой. А вот штабелер к этому будет нечувствителен. По этому его легко маштабировать (по весу), сделать привода с хорошей динамикой, высокой точностью позиционирования. Ну и дешевле он будет (куда же без этого))). Правда по складу не покатаешся(.

>>>Весной 2020 они получили предзаказ на 100 роботизированных тележек с автопилотом
для перевозки винограда.
Берем))) Но нужно сказать навигация по грядкам дело не простое. И GPS тут врядли сильно поможет. В Украине, кстати, есть определенный интерес к подобным разработкам.

>>> 38 000 USD за этот без манипулятора.
У меня прайс на его комплектующие есть.
Сам засматриваюсь на него. Манипулятор там обычный коллаборейтив робот. Сколько на них не смотрю никак не могу понять для каких конкретных задач они нужны (коллаборативы). А вот ходовая очень нравится. Только боюсь, что это переделанный квадроцикл.

С уважением, Андрей.

Mishka · 2020-11-04 16:17:59

SFT пише:

Берем))) Но нужно сказать навигация по грядкам дело не простое. И GPS тут врядли сильно поможет. В Украине, кстати, есть определенный интерес к подобным разработкам.

Давайте попробуем сделать на Bluetooth Direction Finding. Точность - несколько сантиметров.

Batu · 2020-11-04 16:33:24

Mishka пише:

Давайте попробуем сделать на Bluetooth Direction Finding. Точность - несколько сантиметров.

Не стоит дергаться. Тут надо технологии ИИ. И это уже работает.

Sattva · 2020-11-04 17:42:50

Mishka пише:

Давайте попробуем сделать на Bluetooth Direction Finding. Точность - несколько сантиметров.

Спасибо за название технологии! Обязательно почитаю. Дергаться, конечно, нужно. И чем больше технологий
в запасе, тем лучше. Маяки на базе Bluetooth в торговом зале магазина мы тоже рассматривали в другом проекте.
Но чисто, как идею, до тестов не дошли.

Мне весьма интересно Bluetooth Direction Finding еще и потому, что есть задача "Робот следует за человеком"
и хорошо бы определять направление, куда идет человек методами Bluetooth.

Но это вряд ли. Если Bluetooth Direction Finding хотя бы покажет факт удаления человека, то уже можно
было бы принять решение о необходимости запускать моторы или поднять скорость.

Пеленгация с помощью Bluetooth® Low Energy (LE)

Bluetooth Direction Finding: Angle of Arrival (AoA) and Angle of Departure (AoD)

Bluetooth Direction Finding. Accurate postitioning with the world's most popular wireless technology. Introduction to the technology.

Sattva · 2020-11-04 18:02:01

Batu пише:

Mishka пише:
Давайте попробуем сделать на Bluetooth Direction Finding. Точность - несколько сантиметров.
Не стоит дергаться. Тут надо технологии ИИ. И это уже работает.

Что касается задачи Balu, то у меня появилось четкое понимание, что нужно сделать тест идеи.

А именно собрать на микроконтроллере с датчиками систему навигации.
Подключить вывод с нее на экран и банально водрузить на магазинную тележку
с колесами. Человек ее может передвигать согласно указаниям на экране и так
проверить систему навигации без моторов, контроллеров и больших батарей.

Когда этот Proof of Concept отработает, можно браться за самоходную тележку.
До того, точно нет смысла дергаться.

Mishka · 2020-11-04 18:04:01

Direction Finidng может только указать направление. При наличии антенной решетки, расположенной на одной линии - в плоскости. При использовании двухмерной решетки - в пространстве. Однако расстояние до объекта будет неизвестным, и его можно только приближенно получить через RSSI. Для того, чтобы точно обнаружить местоположение объекта, нужно будет провести триангуляцию.

Что касается следования за человеком, то да, Direction Finding можно использовать, как вектор направления, а обход препятствий можно реализовать через другие датчики - ультразвук, IR, LIDAR, и пр. По сути это будут готовые входные данные для алгоритма поиска A*, где цель может свободно перемещаться.

Batu, так ИИ достаточно много? ;-)

Batu · 2020-11-04 21:06:33

Mishka пише:

Для того, чтобы точно обнаружить местоположение объекта, нужно будет провести триангуляцию.

Для управления движением мало знать местоположение. надо знать и углы. В общем случае необходимо знать кроме координат еще и три угла. Т.е. 6 параметров. Тогда можно планировать движение. И всякие элементы движения. По прямой, вращение, повороты и т.п.

Остання редакція Batu (2020-11-04 21:08:14)

Sattva · 2020-11-04 21:11:15

SFT пише:

Но нужно сказать навигация по грядкам дело не простое. И GPS тут врядли сильно поможет. В Украине, кстати, есть определенный интерес к подобным разработкам.
С уважением, Андрей.

Конечно есть, Андрей. У нас даже есть гипотетический заказчик.

Только готов вкладываться за 65% доли,
а мой коллега не готов брать деньги
за разработку на таких условиях.

Если вы знаете, доля в размере 15% в стартапе, полностью закрывает
шансы на участие других инвесторов. Мы эту ситуацию лично прошли
с партнерами.

Таким образом, заказчик хочет почти весь стартап и технологию,
вложив денег в одну единицу продукции,
а коллега не согласен. Потому коллега сам хочет делать этот
продукт за свой счет. Так и двигается микро-шагами.

Третий год.

Я предложил зарубежному стартап-акселератору этот проект (в котором был
с другим проектом), сделал некоторую презентацию и заполнил облако документов.
Но они не очень были намерены финансировать и поставили в тупик простым
вопросом: сколько фермеров готовы купить ваши
тележки с автопилотом по цене $8000?

Вот мы и задумались с марта... А сколько же? Может парочка найдется на заказ
в несколько штук, но это явно не рынок.

Остання редакція Sattva (2020-11-04 21:33:58)

Sattva · 2020-11-04 22:59:12

Господа, вопрос по поводу автопилота.
2015 год. Volkswagen выпускает рекламу.

Сюжет с детской коляской, имеющей
Adaptive Cruise Control от Volkswagen.
Выглядит умопомрачительно даже сейчас,
спустя 5 лет.

1,312,552 просмотров с 3 Aug 2015.

У меня Hyundai Sonata 2007, потому
я не в курсе о чем речь.

Вопрос: детская коляска реально следует
за папочкой на автопилоте или кто-то из кустов ею
управляет через 2.4 GHz RadioMaster TX16S?

Что думаете?

Mishka · 2020-11-05 00:10:52

Batu пише:

Mishka пише:
Для того, чтобы точно обнаружить местоположение объекта, нужно будет провести триангуляцию.
Для управления движением мало знать местоположение. надо знать и углы. В общем случае необходимо знать кроме координат еще и три угла. Т.е. 6 параметров. Тогда можно планировать движение. И всякие элементы движения. По прямой, вращение, повороты и т.п.

Простите, не совсем понял, углы между чем и чем?

Если речь идет о степенях свободы, то для тележки они ограничены тем, что она стоит параллельно земле. Таким образом возможны всего три степени свободы: две для координат на местности и одна для угла поворота.

Задача интересна тем, что для ее решения нет необходимости разворачивать отдельную систему позиционирования по координатам - изучив местность, и робот и так будет знать, где он находится (так же, как это делает, например, робот-пылесос), и человек. Если робот точно знает, как он ориентирован в пространстве, то установленная на нем антенная решетка позволит определить направление, с которого был получен сигнал от человека (AoA). Далее, развернуться и двигаться в нужную сторону не составит труда. Позвать такого робота сможет буквально каждый сотрудник. Причем брелок-поводок у человека стоит копейки или же вообще может быть встроен в мобильный телефон, а стоимость модуля для робота уложится до сотни долларов, что вполне согласуется с ценой самого робота.

Direction Finding не отменяет ничего из того, что есть у современного робота - напротив, добавляет ряд интересных возможностей.

Остання редакція Mishka (2020-11-05 01:02:23)

Batu · 2020-11-05 12:23:34

Mishka пише:

Если речь идет о степенях свободы, то для тележки они ограничены тем, что она стоит параллельно земле. Таким образом возможны всего три степени свободы: две для координат на местности и одна для угла поворота.

Я ж написал "В общем случае". А кроме тележки есть еще манипулятор. Да и тележка не всегда параллельна. Во всяком случае, с нужной точностью.

Остання редакція Batu (2020-11-05 12:24:56)

г0cть · 2020-11-05 16:34:38

Sattva пише:

Вопрос: детская коляска реально следует
за папочкой на автопилоте или кто-то из кустов ею
управляет через 2.4 GHz RadioMaster TX16S?
Что думаете?

COWAROBOT R1

https //www.youtube.com/watch?v=CI2KelDN-fQ

Форум arduino.ua

#26 2020-10-27 23:42:59

Re: Собрать складской робот.

#27 2020-10-27 23:48:27

Re: Собрать складской робот.

#28 2020-10-28 00:47:23

Re: Собрать складской робот.

#29 2020-10-28 11:51:22

Re: Собрать складской робот.

#30 2020-10-28 11:58:07

Re: Собрать складской робот.

#31 2020-10-28 15:03:37

Re: Собрать складской робот.

#32 2020-11-03 16:31:05

Re: Собрать складской робот.

#33 2020-11-03 16:59:06

Re: Собрать складской робот.

#34 2020-11-04 01:38:03

Re: Собрать складской робот.

#35 2020-11-04 01:49:24

Re: Собрать складской робот.

#36 2020-11-04 01:53:06

Re: Собрать складской робот.

#37 2020-11-04 02:10:13

Re: Собрать складской робот.

#38 2020-11-04 09:28:55

Re: Собрать складской робот.

#39 2020-11-04 12:28:33

Re: Собрать складской робот.

#40 2020-11-04 16:17:59

Re: Собрать складской робот.

#41 2020-11-04 16:33:24

Re: Собрать складской робот.

#42 2020-11-04 17:42:50

Re: Собрать складской робот.

#43 2020-11-04 18:02:01

Re: Собрать складской робот.

#44 2020-11-04 18:04:01

Re: Собрать складской робот.

#45 2020-11-04 21:06:33

Re: Собрать складской робот.

#46 2020-11-04 21:11:15

Re: Собрать складской робот.

#47 2020-11-04 22:59:12

Re: Собрать складской робот.

#48 2020-11-05 00:10:52

Re: Собрать складской робот.

#49 2020-11-05 12:23:34

Re: Собрать складской робот.

#50 2020-11-05 16:34:38

Re: Собрать складской робот.

Швидке повідомлення

Підвал форуму