Форум arduino.ua

XLR8

Учасник

Зареєстрований: 2018-11-17

Повідомлень: 1

Мотор работает рывками

Приветствую! Столкнулся с проблемой, разрабатываю коптер на бесколлекторных моторчиках. Столкнулся с проблемой, моторы рывками дергаются при перемене тяги. Тягу меняю используя библиотеку Sero, методом servo.writemicroseconds , где 1000 минимальная  а 2000 максимальная. При запуске простенькой программки проблемы не возникает. Возможно ли что программа слишком загружает ардуину (pro mini)? или существуют конфликтующие прерывания? или может быть пины которые использованы, используются другими службами?

Прикрепляю видео, на котором слышно рывки, а на 0:45 гладкая работа на программе по простому разгону моторчика. Также прикрепляю код, на 175 строке в файле ArduinoFrimware.ino идет управление моторами.

Видео:

https://www.youtube.com/watch?v=3hAkETsqyxA

Код:

https://puu.sh/C3bzg/003010d86c.zip

Вячеслав Азаров

Учасник

Зареєстрований: 2017-05-25

Повідомлень: 1,732

Re: Мотор работает рывками

Возможно, не хватает ресурса производительности или стека. На мой взгляд, для полетного контроллера нужен более производительный микроконтроллер и регулятор посложней линейного. Думаю, простого ответа нет и нужно скурпулезно разбираться во всех деталях вашего проекта и применяемых библиотеках.

NoName

Customer

З Київ

Зареєстрований: 2014-07-08

Повідомлень: 1,446

Re: Мотор работает рывками

servo  использует програмную реализацию ШИМа на таймерах,  в большинстве вариантов реализации.
ваш вариант - только аппаратный  PWM
у Вас академический интерес к разработке коптера ? ), когда то видел блог где чел прошел весь путь, это было долго... ) но там было иследование. что движет Вами? )

Gость

Гість

Re: Мотор работает рывками

Может немного не в тему, но я в программном генераторе частоты так частоту менял, что кроме тона чистой синусоиды появлялись щелчки. Оказывается, что щелчки - это скачкообразное нарушение фазы синусоиды. Так вот, если бы я вместо частоты звука управлял скоростью движка задавая чпстоту импульсов тем же способом, то движок спотыкался от внезапной смены фазы серии импульсов.

Long story short, як кажуть, вам необходимо очень плавно менять частоту импульсов на движке .

Ещё пример из инженерной жизни: рельсы на поворотах никогда не соединяют простой дугой в виде части окружности, иначе колёса сойдут с рельс. Плавность нужна и тут - на стыках дуги и прямой части.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Ещё пример из инженерной жизни: рельсы на поворотах никогда не соединяют простой дугой в виде части окружности, иначе колёса сойдут с рельс. Плавность нужна и тут - на стыках дуги и прямой части.

А какой дугой соединяют? По моему, как раз простой..Там фишка в не простой форме колес по причине разной длине пути по внутренней и внешней дуге рельс

Остання редакція Batu (2018-11-25 13:03:18)

Gость

Гість

Re: Мотор работает рывками

Да, у колёс особая форма, а ещё на поворотах проточка разная, внешний рельс выше, но главное по нашей теме то, что радиус закругления поворота плавно меняется от бесконечности к заданному перед входом в поворот, далее идёт обычная дуга, а потом радиус меняется обратно от заданного к бесконечности -- и в расчёте переходной кривой участвует лемниската Бернулли, спираль Корню (клотоида) или же кубическая парабола. А вы думали, что рельсы-шпалы класть просто? 

Gость

Гість

Re: Мотор работает рывками

Arduino может всё! Квадрик: https://youtu.be/xUMeya-8dFQ

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

Arduino может всё! Квадрик: https://youtu.be/xUMeya-8dFQ

Да, это и есть всё на что способен такой контроллер при управлении дроном. А если ветерок подует, неровно?

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Да, у колёс особая форма, а ещё на поворотах проточка разная, внешний рельс выше, но главное по нашей теме то, что радиус закругления поворота плавно меняется от бесконечности к заданному перед входом в поворот, далее идёт обычная дуга, а потом радиус меняется обратно от заданного к бесконечности -- и в расчёте переходной кривой участвует лемниската Бернулли, спираль Корню (клотоида) или же кубическая парабола. А вы думали, что рельсы-шпалы класть просто? 

Я не думал. Я знал. Только считал что главный эффект как раз от проточки колес. Сопряжение прямой и окружности это я еще в школе на черчении умел делать. Не уверен что принципиальна переходная кривая. Хотя логично что-то не менее второго порядка. Спасибо)) Детали уже не столь важны что б их здесь обсуждать..

Gость

Гість

Re: Мотор работает рывками

Не уверен что принципиальна переходная кривая.

Она нужна, иначе центробежная сила при проезде поворота внезапно изменится с 0 на немалую константу, а в конце так же внезапно на 0. Колёса такого не выдержат и в самом начале сойдут с рельс при средней скорости даже.

А по теме устойчивости квадрика на Ардуинке - ну неужели её мегагерц не хватит для расчётов? В прошлом веке на килогерцах на Луну летали и ничего) Не настолько квадрик неустойчивый, чтоб туда ещё и DSP для расчётов подвязывать. IMHO.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Не уверен что принципиальна переходная кривая.

Она нужна, иначе центробежная сила при проезде поворота внезапно изменится с 0 на немалую константу, а в конце так же внезапно на 0. Колёса такого не выдержат и в самом начале сойдут с рельс при средней скорости даже.

Ну, никто ж не предлагает устроить поворот под углом. А спряжение кривой по любому второго порядка. Я не против что надо бы поточнее рассчитывать. Особенно там, где скорости большие. Хотя я ж уже согласился)) Сделать по уму всегда лучше чем +-

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

... А по теме устойчивости квадрика на Ардуинке - ну неужели её мегагерц не хватит для расчётов? В прошлом веке на килогерцах на Луну летали и ничего) Не настолько квадрик неустойчивый, чтоб туда ещё и DSP для расчётов подвязывать. IMHO.

Чем меньше аппарат тем меньше момент инерции свободного вращения машины и соответственно все процессы быстрее. Вы видели как летает колибри? А первые космические полеты, в реальном времени, считали вот такой штуковиной, https://en.wikipedia.org/wiki/BESM-6 на земле, и управляли по радио. Так говорили.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Чем меньше аппарат тем меньше момент инерции свободного вращения машины и соответственно все процессы быстрее. Вы видели как летает колибри? А первые космические полеты, в реальном времени, считали вот такой штуковиной, https://en.wikipedia.org/wiki/BESM-6 на земле, и управляли по радио. Так говорили.

В реальном режиме аналоговое управление было. БЭСМ только в Москве стояла. Далековато.

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

В реальном режиме аналоговое управление было. БЭСМ только в Москве стояла. Далековато.

Так говорили сотрудники МИФИ. Наверно, все 355 штук и стояли, в Москве. А у нас в институте стояла китайская подделка.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Так говорили сотрудники МИФИ. Наверно, все 355 штук и стояли, в Москве. А у нас в институте стояла китайская подделка.

Систему управления делали у нас в Харькове на заводе "Электроприбор" где главным конструктором был Сергеев. Потом Айзенберг. Замом был Бек, мой хороший друг. Именно он занимался алгоритмами и вообще всем, что касалось программирования. Кстати, его сын сейчас создал успешно работающую фирму "Sigma". Это я к тому что в курсе темы и сам работал (и работаю) в теме космоса. На тот момент не было столько ЭВМ в СССР "Усовершенствованный вариант БЭСМ-1, подготовленный для производства. Одна из первых серийно выпускавшихся ЭВМ (в 1953-56 годы серией было выпущено 7 экземпляров ЭВМ «Стрела», с 1957 года начался серийный выпуск машины «Урал-1», которых до 1961 года выпустили 183 экземпляра). " https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%AD%D0%A1%D0%9C
Могу сказать что и в 80-е годы на носители ставили аналоговые "функциональные усилители" весом килограмм 20 что неоднократно видел на стендах, которые стояли рядом с моей лабораторией.

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

Могу сказать что и в 80-е годы на носители ставили аналоговые "функциональные усилители" весом килограмм 20 что неоднократно видел на стендах, которые стояли рядом с моей лабораторией.

Я же не спорю. Я не был причастен к этим секретным делам. А про аналогово-цифровые системы управления я слышал от авторитетных людей. Прочиитайте в этой английской статье про Союз-Аполон. Я имел в виду и это так-же. Тогда над этим работала вся советская промышленность.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Я же не спорю. Я не был причастен к этим секретным делам. А про аналогово-цифровые системы управления я слышал от авторитетных людей. Прочиитайте в этой английской статье про Союз-Аполон. Я имел в виду и это так-же. Тогда над этим работала вся советская промышленность.

Во времена программы Союз-Апполон мы уже отстали недогоняемо в ракетной области как в системах управления так и в двигателестроении. Что б убедиться достаточно взглянуть на размеры советской и американской части комплекса.

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

Во времена программы Союз-Апполон мы уже отстали недогоняемо в ракетной области как в системах управления так и в двигателестроении. Что б убедиться достаточно взглянуть на размеры советской и американской части комплекса.

И супер-передовые американцы, до сих пор, людей, на МКС, Союзами возят. Да, в изготовлении микросхем они, пока, непревзойденные лидеры. Это факты!

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

И супер-передовые американцы, до сих пор, людей, на МКС, Союзами возят. Да, в изготовлении микросхем они, пока, непревзойденные лидеры. Это факты!

Это устаревшая ватная мантра. Ты еще за двигатели забыл. Что, мол, тоже без России никак.)) Сравни количество пусков и все станет очевидно. Маск только вчера новый рекорд поставил по количеству пусков в год. Кстати, за двигатели США вообще не знает этих проблем. На каждую программу легко делает новый.. Недавно даже на 3д принтере распечатывать начали..

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

Я не знаю деталей, что-бы спорить, у кого принтеры лучше. Я сужу по внешним, доступным для наблюдения публикой, событиям.

Batu

Учасник

З Харьков

Зареєстрований: 2017-11-08

Повідомлень: 301

Re: Мотор работает рывками

Я не знаю деталей, что-бы спорить, у кого принтеры лучше. Я сужу по внешним, доступным для наблюдения публикой, событиям.

Могу помочь.
SpaceX побила четыре рекорда, запустив Falcon 9 этой ночью
https://hi-news.ru/space/spacex-pobila-chetyre-rekorda-zapustiv-falcon-9-etoj-nochyu.html

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

Могу помочь.
SpaceX побила четыре рекорда, запустив Falcon 9 этой ночью
https://hi-news.ru/space/spacex-pobila-chetyre-rekorda-zapustiv-falcon-9-etoj-nochyu.html

Чем вы можете мне помочь? Узнать детали, американских космических программ? X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

vvr

Учасник

Зареєстрований: 2015-04-12

Повідомлень: 878

Re: Мотор работает рывками

X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

а папуасы не знают что такое ардуино и газ, так что с этого...

Квадрик

Гість

Re: Мотор работает рывками

X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

а папуасы не знают что такое ардуино и газ, так что с этого...

Вы всех папуасами считаете кто не молится на чужие технологии, или только тех кто не знает, что такое переохлажденный кислород и закон сохранения импульса? А папуасы, принципиально, не хотят жить в таком нравственном дерьме, которое представляет наша высокоразвитая цивилизация, продавая честь за газ, Ардуино и порочные наслаждения.

vvr

Учасник

Зареєстрований: 2015-04-12

Повідомлень: 878

Re: Мотор работает рывками

X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

а папуасы не знают что такое ардуино и газ, так что с этого...

Вы всех папуасами считаете кто не молится на чужие технологии, или только тех кто не знает, что такое переохлажденный кислород и закон сохранения импульса? А папуасы, принципиально, не хотят жить в таком нравственном дерьме, которое представляет наша высокоразвитая цивилизация, продавая честь за газ, Ардуино и порочные наслаждения.

вы наверное идеалист и утопист...