Форум arduino.ua

yamkin

Учасник

Зареєстрований: 2017-08-30

Повідомлень: 2

Управление автомобилем с помощью Arduino UNO

Всем доброго дня.

Второй день мучаюсь со скетчем имитации переключения раздаточной коробки на автомобиле.
В чем ошибка не могу понять.
Суть ошибки: не могу переключиться из одного состояния в другое при замыкании контактов.
Подозреваю что где то я ошибся в LOOP.
Ниже прикладываю код:

// based on demo: CAN-BUS Shield, send data
#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN);                                    // Set CS pin

const byte high2  = 7;
const byte high4  = 4;
const byte low4  = 5;
/*--------------------------------------------------------*/
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    
    pinMode(high2, INPUT_PULLUP);
    pinMode(high4, INPUT_PULLUP);
    pinMode(low4, INPUT_PULLUP);
/*--------------------------------------------------------*/    
START_INIT:

    if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_500KBPS))                   // init can bus : baudrate = 500k
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
    }
    else
    {
        Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
        Serial.println("Init CAN BUS Shield again");
        delay(1000);
        goto START_INIT;
    }
}
/*-------------------------------------------------*/
int crcTable[256] = {
		0x00, 0x1D, 0x3A, 0x27, 0x74, 0x69, 0x4E, 0x53,
		0xE8, 0xF5, 0xD2, 0xCF, 0x9C, 0x81, 0xA6, 0xBB,
		0xCD, 0xD0, 0xF7, 0xEA, 0xB9, 0xA4, 0x83, 0x9E,
		0x25, 0x38, 0x1F, 0x02, 0x51, 0x4C, 0x6B, 0x76,
		0x87, 0x9A, 0xBD, 0xA0, 0xF3, 0xEE, 0xC9, 0xD4,
		0x6F, 0x72, 0x55, 0x48, 0x1B, 0x06, 0x21, 0x3C,
		0x4A, 0x57, 0x70, 0x6D, 0x3E, 0x23, 0x04, 0x19,
		0xA2, 0xBF, 0x98, 0x85, 0xD6, 0xCB, 0xEC, 0xF1,
		0x13, 0x0E, 0x29, 0x34, 0x67, 0x7A, 0x5D, 0x40,
		0xFB, 0xE6, 0xC1, 0xDC, 0x8F, 0x92, 0xB5, 0xA8,
		0xDE, 0xC3, 0xE4, 0xF9, 0xAA, 0xB7, 0x90, 0x8D,
		0x36, 0x2B, 0x0C, 0x11, 0x42, 0x5F, 0x78, 0x65,
		0x94, 0x89, 0xAE, 0xB3, 0xE0, 0xFD, 0xDA, 0xC7,
		0x7C, 0x61, 0x46, 0x5B, 0x08, 0x15, 0x32, 0x2F,
		0x59, 0x44, 0x63, 0x7E, 0x2D, 0x30, 0x17, 0x0A,
		0xB1, 0xAC, 0x8B, 0x96, 0xC5, 0xD8, 0xFF, 0xE2,
		0x26, 0x3B, 0x1C, 0x01, 0x52, 0x4F, 0x68, 0x75,
		0xCE, 0xD3, 0xF4, 0xE9, 0xBA, 0xA7, 0x80, 0x9D,
		0xEB, 0xF6, 0xD1, 0xCC, 0x9F, 0x82, 0xA5, 0xB8,
		0x03, 0x1E, 0x39, 0x24, 0x77, 0x6A, 0x4D, 0x50,
		0xA1, 0xBC, 0x9B, 0x86, 0xD5, 0xC8, 0xEF, 0xF2,
		0x49, 0x54, 0x73, 0x6E, 0x3D, 0x20, 0x07, 0x1A,
		0x6C, 0x71, 0x56, 0x4B, 0x18, 0x05, 0x22, 0x3F,
		0x84, 0x99, 0xBE, 0xA3, 0xF0, 0xED, 0xCA, 0xD7,
		0x35, 0x28, 0x0F, 0x12, 0x41, 0x5C, 0x7B, 0x66,
		0xDD, 0xC0, 0xE7, 0xFA, 0xA9, 0xB4, 0x93, 0x8E,
		0xF8, 0xE5, 0xC2, 0xDF, 0x8C, 0x91, 0xB6, 0xAB,
		0x10, 0x0D, 0x2A, 0x37, 0x64, 0x79, 0x5E, 0x43,
		0xB2, 0xAF, 0x88, 0x95, 0xC6, 0xDB, 0xFC, 0xE1,
		0x5A, 0x47, 0x60, 0x7D, 0x2E, 0x33, 0x14, 0x09,
		0x7F, 0x62, 0x45, 0x58, 0x0B, 0x16, 0x31, 0x2C,
		0x97, 0x8A, 0xAD, 0xB0, 0xE3, 0xFE, 0xD9, 0xC4  };

	
int calculateCRC (int msgLen, int crcPos, byte *msg) {
  	
	int curPos = 0;
	int crc8 = 255;
	int pduLength = 0;

	for (pduLength = msgLen; pduLength > 0 ; pduLength--) {
		if (curPos != crcPos) {
			crc8 = crcTable[crc8 ^ msg[curPos]];
		}
		curPos++;
	}

	crc8 = (byte)((~crc8) & 0xFF); /* calculate one's complement according to J1850 spec. */
	msg[crcPos] = crc8;
	
	return 0;

}

void setBit (byte * msgByte, byte pos) {
  
  *msgByte |= 1 << pos;
  
}

void clrBit( byte * msgByte, byte pos ) {
  
  *msgByte &= ~(1 << pos);
  
}

void updBtnByte( byte * msgByte, byte btn, byte pos ) {
  
  if ( digitalRead(btn) == LOW ) {
    
    setBit( msgByte, pos );
    
  } else {
    
    clrBit( msgByte, pos );
    
  }
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
byte msgCC_SLStatus[] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
byte msgCC_SLStatus_LC = 0x00;



void loop()
{  
  
    // LC calculation
    if (msgCC_SLStatus_LC < 15) {
      
      msgCC_SLStatus_LC++;
    
    } else {
      
      msgCC_SLStatus_LC = 0;
    
    }

    if (digitalRead (high2) == HIGH){
      msgCC_SLStatus[0] = 0x00;
      } 
    
    if (digitalRead (high4) == HIGH){
      msgCC_SLStatus[0] = 0x01;
      }
    
    if (digitalRead (low4) == HIGH){
      msgCC_SLStatus[0] = 0x02;
      }
    
    msgCC_SLStatus[6] = msgCC_SLStatus_LC; // shifted left according to matrix
              
    calculateCRC(8, 7, msgCC_SLStatus);

    // send data:  id, standrad frame, data len, data buf
    CAN.sendMsgBuf(0x3E8, 0, 8, msgCC_SLStatus);

    delay(100);                       // send data per 10ms
}

/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/

Ребята помогите разобраться!!!!

NoName

Customer

З Київ

Зареєстрований: 2014-07-08

Повідомлень: 1,446

Re: Управление автомобилем с помощью Arduino UNO

привет. есть дамп отправки по CAN от исправной раздаточной коробке?