Форум arduino.ua

cli();                                     // отключить глобальные прерывания
    TCCR1A = 0;                                // установить регистры в 0
    TCCR1B = 0;
    // Задание частоты прерываний выполняется програмированием регистров OCR1A, TCCR1B CS10, TCCR1B CS11,TCCR1B CS12
    // CS12=0, CS11=0, CS10=1  делитель 0
    // CS12=0, CS11=1, CS10=0  делитель 8
    // CS12=0, CS11=1, CS10=1  делитель 64
    // CS12=1, CS11=0, CS10=0  делитель 256
    // CS12=1, CS11=0, CS10=1  делитель 1024
    // Для 1000 прерываний в секунду CS12=0, CS11=0, CS10=1, OCR1A = 319, на выходе импульсы с частотой почти 50 Гц
    
    // Неприятный сюрприз - 8 МГц ардуинка 1000 прерываний не тянет     :(   
    // Пришлось уменьшить число временых интервалов с 1000 до 500, а число "уровней" PPM сигнала до 32    :(
    // От отправки даных в СОМ порт вообще пришлось отказатся     :(
    
    OCR1A = 40;                                // установка регистра совпадения
    TCCR1B |= (1 << WGM12);                    // включить CTC режим 
    TCCR1B |= (0 << CS10);                     // Установить биты на коэффициент деления 
    TCCR1B |= (1 << CS11);
    TCCR1B |= (0 << CS12);

    TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);                   // включить прерывание по совпадению таймера 
    sei();                                     // включить глобальные прерывания

{
    // Принцип формирования импульсов управления - импульсы формируются ПООЧЕРЕДНО 50 раз в секунду, сначала устанавливается высокий уровень на ножке управления
    // сервопривода 1, выдерживается требуемый интервал времени, устанавливается низкий уровень. 
    
    
    if (Serv==1) {                                                                   // Проверка для какого канала управления производится формирование сигнала(канал №1)
                 switch (Shag) {
                                  case 1:
                                         digitalWrite(2, HIGH);                      // Установка высокого уровня на выводе 2
                                         OCR1A = Serv_1_1;                           // Установка значения регистра совпадения - формирование длительности сигнала,
                                                                                     // значение вычисляется в основном цикле
                                         Shag=2;                                     // Присвоение переменно Shag значения 2 - чтобы при следующем прерывании сработал 2-й блок
                                  break;                                             // Выход из оператора case без выполнения 2-го блока
                                  
                                  case 2:
                                         digitalWrite(2, LOW);                       // Установка низкого уровня на выводе 2
                                         OCR1A = Serv_1_2;                           // Формирование паузы перед началом формирования импулься на выводе 4
                                                                                     // значение вычисляется в основном цикле 
                                         Shag=1;                                     // Присвоение переменно Shag значения 1 - чтобы при следующем прерывании сработал 1-й блок
                                         Serv=2;                                     // Присвоение переменно Serv значения 2 - чтобы при следующем прерывании перейти к формированию
                                                                                     // импулься для второго сервопривода
                                  break;
                                 }
                 }                                                                   // Конец формирования сигнала для канала 1
                                                 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
      if (Serv==2) {                                                                // Все тоже самое для канала 2, меняется только номер вывода на котором формируется сигнал
                    switch (Shag) {
                                  case 1:
                                         digitalWrite(4, HIGH);
                                         OCR1A = Serv_2_1;
                                         Shag=2;
                                  break;
                                  
                                  case 2:
                                         digitalWrite(4, LOW);
                                         OCR1A = Serv_2_2;
                                         Shag=1;
                                         Serv=3;
                                  break;
                                 }
                 }
      
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    if (Serv==3) {                                                                   // Все тоже самое для канала 3, меняется только номер вывода на котором формируется сигнал
                  switch (Shag) {
                                  case 1:
                                         digitalWrite(7, HIGH);
                                         OCR1A = Serv_3_1;
                                         Shag=2;
                                  break;
                                  
                                  case 2:
                                         digitalWrite(7, LOW);
                                         OCR1A = Serv_3_2;
                                         Shag=1;
                                         Serv=4;
                                  break;
                                 }
                  }              
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    if (Serv==4) {                                                                   // Все тоже самое для канала 4, меняется только номер вывода на котором формируется сигнал
                  switch (Shag) {
                                  case 1:
                                         digitalWrite(8, HIGH);
                                         OCR1A = Serv_4_1;
                                         Shag=2;
                                  break;
                                  
                                  case 2:
                                         digitalWrite(8, LOW);
                                         OCR1A = Serv_4_2;
                                         Shag=1;
                                         Serv=5;
                                  break;
                                 }
                  }
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    // Для пробы используется только 4-ре канала, 5-й добавлен чтобы потом не мучится с вычислением задержек
    if (Serv==5) {                                                                   // Все тоже самое для канала 5, меняется только номер вывода на котором формируется сигнал
                  switch (Shag) {
                                  case 1:
                                         digitalWrite(8, LOW);
                                         //digitalWrite(8, HIGH);                     // К этому времени на канале 4 (вывод)уже установлен низкий уровень, чтобы не возица потом
                                         OCR1A = Serv_5_1;                            // вставлена пустышка - потом одну строку закоментировать, другую разкоментировать 
                                         Shag=2;                                      // и выбрать на каком пине будет генерация сигнала
                                  break;
                                  
                                  case 2:
                                         digitalWrite(8, LOW);
                                         OCR1A = Serv_5_2;
                                         Shag=1;
                                         Serv=1;                                      // Сигнал сформирован на вссех 5 каналах - возвращаемся к каналу 1
                                  break;                                              // частота сигнала определяется сумой задержек сформированим програмирование регистра совпадений
                                 }                                                    // таймера 1 и делителем частоты таймера 1 
                  }

}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    Time = Time+1;
    if (Time==1) {
    // Высокий уровень выставляется на всех выходах одновременно   
       digitalWrite(2, HIGH);                                                         // Установка на выводе 2 высокого уровня, начало формирования импульса
       digitalWrite(4, HIGH);                                                         // Установка на выводе 4 высокого уровня, начало формирования импульса
       digitalWrite(7, HIGH);                                                         // Установка на выводе 7 высокого уровня, начало формирования импульса
       digitalWrite(8, HIGH);                                                         // Установка на выводе 8 высокого уровня, начало формирования импульса
       }

    // Низкий уровень выставляется для каждого вывода индивидуально в зависимости от величины  управляющего сигнала
    if (Time==PD_2) {digitalWrite(2, LOW);}                                          // Установка на выводе 2 низкого уровня, конец формирования импульса
    if (Time==PD_4) {digitalWrite(4, LOW);}                                          // Установка на выводе 4 низкого уровня, конец формирования импульса
    if (Time==PD_7) {digitalWrite(7, LOW);}                                          // Установка на выводе 7 низкого уровня, конец формирования импульса
    if (Time==PB_0) {digitalWrite(8, LOW);}                                          // Установка на выводе 8 низкого уровня, конец формирования импульса
           
    if (Time==500) {
       Time = 0;                                                                     // Формирование паузы и обнуление переменой Time
       }  
}

/*
   Пример скетча "управление с телеметрией", то есть модуль ПЕРЕДАТЧИК
   шлёт на ПРИЁМНИК команды управления, ПРИЁМНИК при получении пакета данных
   отправляет ПЕРЕДАТЧИКУ пакет телеметрии (какие-то свои данные). ПЕРЕДАТЧИК
   эти данные принимает. Вот такие пироги. Также в этом примере реализован
   расчёт RSSI (процент ошибок связи), на основании которого можно судить о
   качестве связи между модулями.
*/

// https://www.youtube.com/watch?v=ACVtKDJVXS4  https://www.youtube.com/watch?v=p0v2vSmajx8&t=1s  https://www.youtube.com/watch?v=8xGrPpXyc5w

// ЭТО СКЕТЧ ПРИЁМНИКА!!!

// ОБНАРУЖЕНА ПОДЛЯНКА - видимо из зм конфликта прерываний с nRF24L01 библиотека Servo генерирует зашумленный сигнал, сервомашинки
// "проглатывают", а вот драйвер BLDC работать отказывается.
// Тестовая программа сервотестера/ШИМ сигнел генерирует чистый - драйвер BLDC работает без проблем   :(

                                                                      //--------------------- НАСТРОЙКИ ------------------------------
#define CH_NUM 0x60                                                   // номер канала (должен совпадать с передатчиком)
#define SIG_POWER RF24_PA_MIN                                         // УРОВЕНЬ МОЩНОСТИ ПЕРЕДАТЧИКА
                                                                      // На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX

#define SIG_SPEED RF24_1MBPS                                          // ---------------------СКОРОСТЬ ОБМЕНА--------------------------
                                                                      // На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
                                                                      // должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
                                                                      // при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!
                                                                      // ВНИМАНИЕ!!! enableAckPayload НЕ РАБОТАЕТ НА СКОРОСТИ 250 kbps!

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include <Servo.h>

RF24 radio(9, 10);                                                    // Задание выводов к которым подключен модуль Wi-Fi + 11, 12, 13(аппаратный интерфейс)


//--------------------- ПЕРЕМЕННЫЕ для работы с nRF24L01----------------------
byte pipeNo;
byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"};  // возможные номера труб

int recieved_data[16];                                                       // массив принятых данных
int telemetry[2];                                                            // массив данных телеметрии (то что шлём на передатчик)
                                                                             // !!!  Больше 2 ячеек масив делать нельзя - перестает работать!!!
                                                                             // Предположительно ограничение на длину "обратной посылки"

//----------------Для примера будеть только 4 пина, цифровой(вкл/выкл), аналоговый - ШИМ, анологовый сервопривод, аналоговый - BLDC для безколекторного двигателя

                                                                             // Тип переменой int используется чтобы не изгалять с переводом в byte, для теста сойдет
int Relay = 2;                                                               // Релейный выход
byte Shim = 3;                                                               // Проба ШИМ, работает только на выводах 3, 5, 6, 9, 10, 11, но с выводом на ноги 5 и 6
                                                                             // могут быть конфликты с внутреними таймерами, а пин 11 использует nRF24L01 !!! 

//---------------При использовании библиотети Servo работа ШИМ на выводах 9, 10 невозможна!!!!!!!!!!                                                            
Servo SerV;                                                                  // Тест сервопривода
Servo BldS;                                                                  // Тест работы драйвера безколекторного двигателя

byte A_0;                                                                    // Переменные для промежуточных результатов, чтобы не менять масив с приёмника
byte A_1;
byte A_2;
byte A_3;
byte A_4;
byte A_5;
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

void setup() {
  Serial.begin(9600);                                                       // Настройка СОМ порта
  
  //radioSetup();                                                           //Ссылка на подпрограмму настройки радиомодуля, закоментированно.
//---------------------------------------------Настройка радиомодуля, в оригинале какого то х...  были выполнены в виде подпрограммы----------------------------
  radio.begin();                                         // активировать модуль
  radio.setAutoAck(1);                                   // режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0, 15);                               // (время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();                              // разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);                              // размер пакета, байт
  radio.openReadingPipe(1, address[0]);                  // хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(CH_NUM);                              // выбираем канал (в котором нет шумов!)
  radio.setPALevel(SIG_POWER);                           // уровень мощности передатчика
  radio.setDataRate(SIG_SPEED);                          // скорость обмена
                                                         // должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
                                                         // при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp();                                       // начать работу
  radio.startListening();                                // начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
                                                        
  pinMode (Relay, OUTPUT);                                                  // Релейный выход - любой свободный пин
  pinMode (Shim, OUTPUT);                                                   // Выход ШИМ, по факту в приёмнике доступны только 3, 5, 6
                                                
//-------------------------Настройка выходов управление сервоприводов/драйверов BLDC----------------------------------------------------------------------------
  SerV.attach(6,150,2400);              // Используется пин 6               // Насттройки длительности импульса НЕСТАНДАРТНЫЕ - последствия использования 
  BldS.attach(7,150,2400);              // Используется пин 7               // Ардуино Про 8 Мгц, 3,3 вольт...
                                                                            // Кроме того китайцы сервопривода 180 градусные в 90 градусные превратили програмно!!!
  
  SerV.write(0);                                                           // Даннае строки для калибровки драйвера BLDC, цифры нужно уточнять эксперементально!!!
  BldS.write(0);
  delay (2000);
}

void loop() {

                                                                             // Приём пакета с пульта управления и отправка телеметрии
  //while (radio.available(&pipeNo)) {                                         // слушаем эфир
  //  radio.read(&recieved_data, sizeof(recieved_data));                       // чиатем входящий сигнал

  //  telemetry[0] = analogRead(A5);                                           // формируем пакет данных телеметрии (напряжение АКБ, скорость, температура...)
  //  telemetry[1] = 20;                                                       // для пробы меряем собственное питание

  //  radio.writeAckPayload(pipeNo, &telemetry, sizeof(telemetry));            // отправляем пакет телеметрии
  //}



//Serial.print("  А0: "); Serial.print(recieved_data[0]);                      // Отправка масива с АЦП в СОМ порт, для отладки                                 
//Serial.print("  А1: "); Serial.print(recieved_data[1]);
//Serial.print("  А2: "); Serial.print(recieved_data[2]);
//Serial.print("  А3: "); Serial.print(recieved_data[3]);
//Serial.print("  А4: "); Serial.print(recieved_data[4]);
//Serial.print("  А5: "); Serial.print(recieved_data[5]);
//Serial.print("  Pin 7: "); Serial.println(recieved_data[6]);                 // Перенос строки

//----------------------Проба вывода управляющих сигналов------------------------------------------------------------------------------------------------------

//digitalWrite(Relay,recieved_data[6]);                               // Управление цифровым пином, для теста он в 6 ячейке масива

//A_0 = map(recieved_data[0],0,1023,0,255);                           // Преообразование из 0...1023 выдаваемого АЦП в 0...255 принимаемого ШИМ
//analogWrite(Shim,A_0);                                              // Запись в регистр отвечающий за ШИМ

//A_1 = map (recieved_data[1],0,1023,0,90);                           // Преобразование для сервомашинки 0...1023 в 0...90,последствия Ардуино Про 8 Мгц, 3,3 вольт...
//SerV.write(A_1);                                                    // Передача библиотеке Servo данных для сервопривода

//A_2 = map (recieved_data[2],0,1023,0,90);                           // Преобразование для сервомашинки 0...1023 в 0...900,последствия Ардуино Про 8 Мгц, 3,3 вольт...
//BldS.write(A_2);                                                    // Передача библиотеке Servo данных для драйвера BLDS

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------  
}