#1 2020-08-13 10:12:06

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Собрать складской робот.

Вот есть задумка сделать складской робот. На платформе с колесами от гироскутера.  Есть немного денег. Какие есть идеи и предложения? С движением платформы вроде понятно. Проблемы с выбором железа для манипулятора. И как все это практически. Для начала что б снимать товар с полок на высоте 4 метра. Сам программист. И в физике соображаю. Но, тут надо конкретно.. Для пообщаться в вайбер +380961135437 или скайп Batu1955

Неактивний

#2 2020-08-13 10:25:37

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Re: Собрать складской робот.

Подробности. Товар  в коробках. Вес до 1,5 кг. Расстояние хотя б 40 метров. Для начала. Надо как-то делать заказ на снять товар. Понятно что с компа и по радио. Для начала хотя б блютуз. Проблема реализовать работающую логику и железо. Я слабо ориентируюсь в железе. Потому надо что-то аргументировано выбрать, что б потом развиваться и совершенствоваться.

Неактивний

#3 2020-10-10 20:21:59

AlexT
Учасник
З Киев
Зареєстрований: 2018-03-16
Повідомлень: 56

Re: Собрать складской робот.

Batu пише:

Вот есть задумка сделать складской робот. На платформе с колесами от гироскутера.  Есть немного денег. Какие есть идеи и предложения? С движением платформы вроде понятно. Проблемы с выбором железа для манипулятора. И как все это практически. Для начала что б снимать товар с полок на высоте 4 метра. Сам программист. И в физике соображаю. Но, тут надо конкретно.. Для пообщаться в вайбер +380961135437 или скайп Batu1955

Интересная идея, можете более детально изложить?

Неактивний

#4 2020-10-11 17:55:40

Kaka
Учасник
Зареєстрований: 2018-03-21
Повідомлень: 389

Re: Собрать складской робот.

Готовый купи, например https://russian.alibaba.com/product-detail/agv-robot-forklift-with-factory-price-62417918447.html

Если думаешь, что самогонный будет дешевле - ошибаешься.

Неактивний

#5 2020-10-20 15:21:56

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Kaka пише:

Готовый купи, например https://russian.alibaba.com/product-detail/agv-robot-forklift-with-factory-price-62417918447.html
Если думаешь, что самогонный будет дешевле - ошибаешься.

Зачем ему готовый робот за $7 000 .. $20 000, если он свой из Ардуинки хочет сделать?
Выглядит, как издевка! Не пробовали сделать робота - не обламывайте Желание. ;-)
А то человек и вправду вам поверит, что не возможно робо-тележку самому сделать.

Вы бы еще ClearPath WARTHOG порекомендовали за 37 000 EUR:
https://clearpathrobotics.com/warthog-u … cle-robot/

Ваш пост был бы с большим смыслом если бы драйвер хороший на моторы от гироскутеров посоветовали.
Например такой,
HGLRC FLIPSKY FSESC 50A V4.12 ESC
https://www.aliexpress.com/item/32960228181.html

Еще есть отличный канал по робото-строению от автора РоботоДатель:
https://youtu.be/e1AMgEXdwf0

Остання редакція Sattva (2020-10-20 15:45:55)

Неактивний

#6 2020-10-20 15:24:26

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Batu пише:

Вот есть задумка сделать складской робот.

Betu, Прототип готов. Куда ехать тестировать:
https://www.youtube.com/watch?v=z5jYxHHSkEA

Остання редакція Sattva (2020-10-20 15:24:41)

Неактивний

#7 2020-10-20 15:28:19

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Batu пише:

Проблемы с выбором железа для манипулятора. И как все это практически.

Михаил, когда мы практически попробовали 4 колеса от гироскутера покрутить, да с командами от Arduino,
то мысли о железе для манипулятора и автопилоте стали для нас не самой актуальной проблемой.

Мы потратили больше двух лет, собирая первые прототипы с дистанционным управлением.
И это без манипуляторов и автопилотов.

Интересно, что я наткнулся на ваше сообщение,
так как последний раз был на форуме больше года назад.
Мог и не заметить единомышленника.

Спустя все эти месяцы борьбы и разочарований, у меня встал главный вопрос:
Кто заказчик и по какой цене он готов покупать робото-тележки?

Мы пока нашли 1 заказчика, и заканчиваем разработку 4-колесного дрона с дистанционным
управлением для коммерческой эксплуатации. Других клиентов пока не видно.

Характеристики примерно такие:

  • Бортовой поворот

  • 2 мотора по 10 кВт каждый

  • 4 ведущих колеса

  • редукторы, обеспечивающие крутящий момент в 400 Н.м. на каждую сторону

  • скорость 10 км/час

  • грузоподъемность: 1000 кг

  • повышенная проходимость по грунту

  • Время непрерывной работы: 90 минут

  • Батарея: Li-Ion, 150 А*ч., 74V. (20S-3P).

Остання редакція Sattva (2020-10-20 15:45:10)

Неактивний

#8 2020-10-20 15:59:04

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Re: Собрать складской робот.

Ну, вы по крутому.. У меня не такой мощный аппарат. Можем за подробности в личке пообщаться. Интересно

Неактивний

#9 2020-10-20 18:37:05

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Batu пише:

Ну, вы по крутому.. У меня не такой мощный аппарат. Можем за подробности в личке пообщаться. Интересно

Batu пише:

Ну, вы по крутому.. У меня не такой мощный аппарат. Можем за подробности в личке пообщаться. Интересно

Мы - скромные парни. Наш аппарат маленький:
2 мотора по 250 Вт.
гусеничный. Есть еще пара в разработке - колесные.

Кое-что есть на видео:
https://youtu.be/GRJrxtSBCpQ?t=50

Крутая тележка - за счет заказчика.
Написал, чтобы показать: крутое мы тоже можем.
Там большой проект.

Был бы заказчик. И вот это - главная сложность. ;-)

И еще важно: не только в Китае делают роботов.
В других местах гаражные парни тоже могут. И не хуже.

P.S.
Михаил, запрос в Skype я вам отправил.

Остання редакція Sattva (2020-10-20 18:38:31)

Неактивний

#10 2020-10-21 00:28:07

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Такую тележку вы задумали?

https://forum.arduino.ua/viewtopic.php?pid=32378#p32378

Остання редакція Sattva (2020-10-21 00:28:19)

Неактивний

#11 2020-10-21 11:54:02

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Чтобы не потерялось, пишу расчет прямо здесь.

Приблизительный расчет затрат на постройку
Складского робота

  • $180 корпус + работа (минимум)

  • $60 колеса (4 штуки)

  • $232 контроллеры (4 штуки)

  • $95 система приема команд + Arduino + WiFi приемник (возможно ESP32)

  • $100 Датчики, чтобы не бился об стены

-------------
$667 Итого
Это без манипулятора, без цены программирования.
Только коробка на колесах.

Манипулятор, думаю, меньше $300 не будет.
Возможно лучше даже $500 закладывать.

Так же нужен будем компьютер с i5 CPU,
WiFi роутер, интернет и комната-склад для тестов.

При бюджете проекта $1500 USD +
можно начинать думать о постройке чего-то такого.
С меньшим бюджетом - дальше идеи не пойдем.

Время разработки: от 4 до 6 месяцев на команду из 4-6 человек,
которые захотят работать бесплатно с перспективой долевого участия
в проекте и получении денег от продаж.

Если посчитать стоимость работы, то...
Думаю от $5000 (пять тыс.) за полгода работы для 6 человек.

P.S.
Забыл к этому всему посчитать батарею.
$450 за батарею, которой хватит на 3-6 часов.
$200 чтобы как-то ездило.

Остання редакція Sattva (2020-10-21 19:08:43)

Неактивний

#12 2020-10-22 09:41:41

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Краткий обзор мотор редукторов для любых проектов.
https://youtu.be/6mvUj8MG_W0


Robotodatel
3.79K subscribers


Чистая практика, никакой документации. Так и должно быть, если
собирать роботов, а не наукой заниматься. Ничего против науки
не имею, но на пути от документации до изделия лежит море
неправдивой документации. И это проблема, которую всегда
дорого и неизбежно нужно преодолеть.

Остання редакція Sattva (2020-10-22 09:43:41)

Неактивний

#13 2020-10-22 16:06:08

DmytroDnipro
Учасник
З Днiпро
Зареєстрований: 2020-10-04
Повідомлень: 42

Re: Собрать складской робот.

Как идея реализации поставленной задачи (взять нетяжелый ящик на стеллаже, и доставить его в некий "приемный порт") - можно использовать не самоходного робота, а систему типа тельфер (по горизонтальной рельсе сверху движется каретка, оснащённая механизмами разворота вокруг вертикальной оси,  движения вверх/вниз, и бокового захвата ящика). В этом случае, вероятно, гораздо проще будет программа управления. По сути, это будет не робот, а манипулятор. И вопрос транспортировки каретки не зависит от ровности поверхности пола, от наличия препятствий на поверхности, и человеческий фактор не отменяли тоже - все движение будет сверху, под потолком, там человеков не будет. Только Карлсон))

Остання редакція DmytroDnipro (2020-10-22 16:08:06)

Неактивний

#14 2020-10-22 18:40:59

MikeM
Учасник
З Киев
Зареєстрований: 2017-11-03
Повідомлень: 139

Re: Собрать складской робот.

Идея - супер!!! Особенно, если на складе достаточно одного робота. Позиционирование упрощается радикальным образом. Но если склад большой, то роботов нужно будет несколько и задача для такого варианта усложняется, хотя ... неразрешимой не становится

Неактивний

#15 2020-10-22 18:52:30

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

В этом проекте есть заказчик и он захотел именно робота с манипулятором.
Размер склада мы пока не знаем.

Вопрос в том, готов ли он к затратам на разработку?
roll

Маленькими они не будут.

Неактивний

#16 2020-10-22 19:35:37

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Re: Собрать складской робот.

Склад большой. И многоэтажный с полками. Одного робота мало. Идея с рельсами и другого вида направляющих требует переоборудования склада и возникают проблемы с настройками на новый склад. Идея разрисовать пол с любого вида кодировкой легкая в придумывании и трудно реализуема как начинаешь делать практически ибо надо разрисовать с точностью максимум 5мм, а лучше 1мм. По вертикали уже легче придумать фиксирование позиции. Потому хочу сделать систему позиционирования на ультразвуке. Идея есть. Работаю. Как-то так. Принимается любая помощь. Даже в виде советов.

Неактивний

#17 2020-10-22 19:38:07

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Re: Собрать складской робот.

MikeM пише:

... неразрешимой не становится

Неразрешимых проблем в инженерии нет вообще. Есть вопрос цены.

Неактивний

#18 2020-10-22 22:09:25

AlexT
Учасник
З Киев
Зареєстрований: 2018-03-16
Повідомлень: 56

Re: Собрать складской робот.

Вот интересная реализация склада https://www.youtube.com/watch?v=IRwyOPO6KR4

Остання редакція AlexT (2020-10-22 22:09:37)

Неактивний

#19 2020-10-23 10:06:36

Batu
Учасник
З Харьков
Зареєстрований: 2017-11-08
Повідомлень: 278

Re: Собрать складской робот.

Это правильная реализация. Единственная проблема что это надо полностью перестраивать склад. У нас странно считают деньги. Сэкономят рубль что б сделать правильно и тратят 100 что б довести до ума.

Неактивний

#20 2020-10-27 14:27:41

trackball
Учасник
Зареєстрований: 2020-10-27
Повідомлень: 10

Re: Собрать складской робот.

Batu пише:

...Для начала что б снимать товар с полок на высоте 4 метра. Сам программист. И в физике соображаю...

Что-то мне подсказывает, что колёса от гироскутера не выдержат вес манипулятора

Неактивний

#21 2020-10-27 14:40:59

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

Хороший вопрос. Вернемся к условию.

Задача манипулятора:
Снимать коробку с полки.
Высота полки: 4м
Вес коробки до 1,5 кг
Расстояние перевозки коробки: "хотя б 40 метров"

Там все в сборе не больше 60 кг с батареей должно быть.

1 колесо гироскутера выдерживает 50 кг без проблем.
Колес 4.

Неактивний

#22 2020-10-27 15:10:50

trackball
Учасник
Зареєстрований: 2020-10-27
Повідомлень: 10

Re: Собрать складской робот.

ну-ну...
Манипулятор (он же рычаг) 4 м. Жёсткость конструкции должна обеспечивать точное позиционирование на высоте 4 м +- 1-2 см (поправьте, если не прав). Дальше начинаем считать вес тележки, чтобы 4-х метровый рычаг с 1,5кг груза её не завалил случайно...
Хотя Вам простительно, вы же в отличии от ТС не утверждали, что разбираетесь в физике.

Неактивний

#23 2020-10-27 15:52:15

Sattva
Учасник
З Киев, Голосеево
Зареєстрований: 2019-08-20
Повідомлень: 58

Re: Собрать складской робот.

trackball пише:

Хотя Вам простительно, вы же в отличии от ТС не утверждали, что разбираетесь в физике.

Спасибо, на добром слове.

Я разбираюсь в практике, когда все рухнуло и ясно, что так делать нельзя. roll
Но и планирование всегда поддерживаю.

Моя тележка на 4 колесах от гироскутера с батареей весит около 35 кг.
Сможет ли ее перевернуть 4 метровый рычаг с весом 1,5 кг и манипулятором на верху?
Думаю, что сможет и вы правы, что веса в данном случае много не будет.

Так каким этот минимальный вес должен быть, чтобы все не перевернулось?

Хотя бы на глазок.  wink

Остання редакція Sattva (2020-10-27 15:53:10)

Неактивний

#24 2020-10-27 16:30:40

trackball
Учасник
Зареєстрований: 2020-10-27
Повідомлень: 10

Re: Собрать складской робот.

1) на работу можно добираться пешком, велосипедом, маршруткой, троллейбусом, трамваем, вертолётом, катером и пр. Причём можно комбинировать. Мы же не знаем, что за коробки и как их можно с полок снимать. Может внутри мягкие игрушки, тогда их можно просто скидывать с полок (шутка). Скорее всего коробки будут стоять на специальных поддонах (+500 грамм на вскидку), значит снимать нужно уже 2 кг.
2) Тележке прийдется возить на себе подъемник, двигатель подъемника, значит нужно увеличить вес АКБ. Да и для подъемника доп. вес АКБ не помешает (и как противовес, и как источник энергии для подъема/спуска груза).
3) На вскидку 4-х метровая алюминиевая лестница весит около 7 кг. Соответственно подъемник из того же материала (с учётом жесткости) будет весить килограмм 20, а из железа - как минимум 50.
4) Неровность полов: при наклоне тележки подъемник будет наклонятся вместе с ней. Даже в сложенном варианте - это все-равно рычаг. Какие перепады высот есть на складе?

Слишком много неизвестных...

Неактивний

#25 2020-10-27 22:22:30

MikeM
Учасник
З Киев
Зареєстрований: 2017-11-03
Повідомлень: 139

Re: Собрать складской робот.

Сдаётся мне, что опрокидывание конструкции зависит не от массы тележки, а от того, окажется ли проекция центра масс за пределами черырёхугольника, в вершинах которых точки соприкосновения колёс с землёй. Конечно, чем тяжелее тележка, тем центр масс ниже, однако, колёсная база для устойчивости важнее.

Неактивний

Швидке повідомлення

Введіть повідомлення і натисніть Надіслати

Підвал форуму