Форум arduino.ua

#include <PID_v1.h>
#include <Wire.h>
#include "RTClib.h"
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <EEPROM2.h>
#include <DallasTemperature.h>
#include <OneWire.h>
#include <SimpleTimer.h>
#include <avr/wdt.h>
#include "DHT.h"


int del = 80;                     // переменная ожидания между выборами меню
unsigned int interval = 300;      // интервал сколько будет длиться цикл while, после чего перейдёт к следующему меню.(кол-во итераций)

//#define EXT_HEATING                    // ИСПОЛЬЗУЕМ ДОП.НАГРЕВАТЕЛЬ ВМЕСТО УВЛАЖНИТЕЛЯ. Если нужен увлажнитель, просто закомментируйте эту строку.
#define heater_pin 13                  // нагреватель
#define humidifer_pin 12               // увлажнитель
#define fan_pin 11                     // вентилятор
#define alarm_pin 14                   // пин аварии
#define beeper_pin 9                   //пищалка по аварии
#define turn_pin 10                    // управление поворотом
#define extend_heater_pin 8          // дополнительный нагреватель
#define button_minus_pin 2            //пин кнопки "минус"
#define button_plus_pin 3             //пин кнопки "плюс"
#define button_enter_pin 4            //пин кнопки "enter"
#define DS18B20_Pin 7                 //пин термометра
#define setSampleTime 1000            //время цикла ПИД
#define voltmeter_pin 1               //вход А1 через делитель (22к/10к) подключен к питанию модуля. Измеряет до 16В.
#define T_correction -0.0             // коррекция температуры SHT10
#define h_histeresis 5.0              // гистерезис влажности
#define DHTPIN 5     // what pin we're connected to
#define DHTTYPE DHT22   // DHT 22  (AM2302)

boolean button_minus;
boolean button_plus;
boolean button_enter;
boolean bottomView = 0;            // флаг индикации нижней строки
float humidity;                    // Влажность
float temp1Ink;                    // Температура DS18B20
float temp2Ink;                    // Температура SHT10
float dewpoint;                    // Точка росы

unsigned int rawData;
unsigned long currentTime;            // задаем переменные для тайминга поворота
unsigned long serialTime; //this will help us know when to talk with processing
unsigned long now;
unsigned long trhMillis = 0;    // период опроса датчиков

const unsigned long TRHSTEP   = 300UL;  // Период опроса датчиков

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);  // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display
RTC_DS1307 rtc;
OneWire oneWire(DS18B20_Pin);
DallasTemperature sensors(&oneWire);
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

double Setpoint, Input, Output;            //объявляем переменные для ПИД
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 10000.0, 0.5, 10.5, DIRECT); //Инициализируем ПИД-библиотеку и коэффициенты
int WindowSize = setSampleTime;                  // ширина окна терморегулятора 1 секунда.
unsigned long windowStartTime;
unsigned long alarmDelay;

//SimpleTimer timer;

/*  EEPROM1 -     tempInk (float)
    EEPROM(13) -  set_humidity (float)
    EEPROM5 -     +-alarmTemp (float)
    EEPROM9 -     fanTemp (int)
    EEPROM11 -    turnPeriod (int)         */

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  Serial.begin(9600);

  lcd.init();          // Старт дисплея
  lcd.backlight();     // Включаем подсветку дисплея
  windowStartTime = millis();
  byte stat;
  byte error = 0;
  float tempInk;
  float set_humidity;
  float alarmTemp;
  rtc.begin();         // Старт часов
  //int fanTemp;
  //int turnPeriod;
  rtc.adjust(DateTime(__DATE__, __TIME__));
  // EEPROM_read(1, tempInk);
  // tempInk = constrain(tempInk, 36.7, 38.7);
  // EEPROM_write(1, tempInk);
  // EEPROM_read(13, set_humidity);
  // set_humidity = constrain(set_humidity, 40.0, 90.0);
  // EEPROM_write(13, set_humidity);
  // EEPROM_read(9, fanTemp);
  // fanTemp = constrain(fanTemp, 38, 39);
  // EEPROM_write(9, fanTemp);
  // EEPROM_read(5, alarmTemp);
  // alarmTemp = constrain(alarmTemp, 1.0, 4.0);
  // EEPROM_write(5, alarmTemp);
  // EEPROM_read(11, turnPeriod);
  // alarmTemp = constrain(turnPeriod, 0, 13);
  // EEPROM_write(11, turnPeriod);
  
  delay(15);
  wdt_enable (WDTO_8S); //взводим сторожевой таймер на 8 секунд.
  myPID.SetOutputLimits(0, WindowSize); //задаем лимиты ширины ПИД-импульса от 0 до 1 секунды.
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);             //включаем ПИД-регулирование
  myPID.SetSampleTime(setSampleTime);

  pinMode(extend_heater_pin, OUTPUT);      //пин дополнительного нагревателя. Переводим в 1 чтобы не включать реле.
  digitalWrite(extend_heater_pin, LOW);
  pinMode(heater_pin, OUTPUT);
  pinMode(turn_pin, OUTPUT);      // устанавливаем выводы
  digitalWrite(turn_pin, LOW);
  pinMode(humidifer_pin, OUTPUT);
  pinMode(fan_pin, OUTPUT);
  digitalWrite(fan_pin, LOW);
  pinMode(alarm_pin, OUTPUT);
  digitalWrite(alarm_pin, HIGH);
  pinMode(button_minus_pin, INPUT_PULLUP); //подтягиваем входы кнопок к плюсу встроенными резисторами
  pinMode(button_plus_pin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(button_enter_pin, INPUT_PULLUP);
  alarmDelay = millis();
  dht.begin();
  sensors.begin();
  sensors.setResolution(12);    // установить разрешение (точность)
  sensors.setWaitForConversion(false);  // отключить ожидание
  //timer.setInterval(3000, getSensors);
  windowStartTime = millis();
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop() {
 
  // Input = getTemp();
  unsigned long now = millis();
 {
 DateTime now = rtc.now();
 lcd.setCursor(11, 0); 
 lcd.print(now.hour(), DEC);
 lcd.print(':');
 lcd.print(now.minute(), DEC);
 }
    


  //timer.run();
  button_read();
  if (!button_enter) {
    delay(del);
    lcd.clear();
    menu();
  }
  if (!button_minus) {
    delay(del);
    lcd.clear();
    alarmDelay = millis();    // задержка аварии по нажатии кнопки Минус
  }
  if (!button_plus) {
    delay(del);
    lcd.clear();
    digitalWrite(turn_pin, !digitalRead(turn_pin));       // включаем/выключаем реле поворота по кнопке Плюс
  }
  if (!button_plus && !button_plus) {
    delay(del);
    lcd.clear();
   // bottomView = !bottomView;       // переключаем режим показа нижней строки.
  }
  //send-receive with processing if it's time
  if (millis() > serialTime)
  {
    SerialReceive();
    SerialSend();
    serialTime += 500;
  }
  getSensors();
  thermostat();
//#ifdef EXT_HEATING
  extend_heater();
//#else
  humidifer();
//#endif
  turn();
  fan();
  alarm();
  //outpuPower();
  wdt_reset();
  //unsigned long now1 = millis();
  //Serial.println(now1-now);
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void button_read() {//функция проверки нажатия кнопки
  button_minus = digitalRead(button_minus_pin); //запоминаем значение кнопки
  button_plus = digitalRead(button_plus_pin); //запоминаем значение кнопки
  button_enter = digitalRead(button_enter_pin); //запоминаем значение кнопки
  if (!button_minus || !button_plus || !button_enter) beeper(50);
  wdt_reset();
}

//меню////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void menu() {
  temp_setup();
  hum_setup();
  turn_setup();
  alarm_setup();
  vent_setup();
  //data_time_setup();
}



//устанавливаем температуру в меню///////////////////////////////////////////////////////////
void temp_setup() {
  float tempInk;
  lcd.clear();
  delay(del);
  button_read();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("TEMP.INK SETUP");
  delay(1000);
  int x = 0;
  while (1) {
    x++;
    if (x > interval) {
      break;
    }
    button_read();
    //EEPROM_write(1, 37.7);
    EEPROM_read(1, tempInk);
    if (!button_enter) {
      delay(del);
      lcd.clear(); //очищаем экран
      break;
    }
    if (!button_minus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(1, tempInk + 0.1);
      if (tempInk > 40) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(1, 40);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }

    if (!button_plus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(1, tempInk - 0.1);
      if (tempInk < 30.0) {     //проверяем, если выше 30,
        EEPROM_write(1, 30.0);  //пишем в память 30
      }
      lcd.clear();
    }
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("TEMP.INK = ");
    lcd.print(tempInk, 1);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("minus NEXT plus");
    delay(del);
  }
}


//устанавливаем влажность////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void hum_setup() {
  float set_humidity;
  lcd.clear();
  delay(del);
  button_read();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("HUMIDITY SETUP");
  delay(1000);
  int x = 0;
  while (1) {
    x++;
    if (x > interval) {
      break;
    }

    button_read();
    //EEPROM_write(13, 65.0);
    //EEPROM_read_mem(13, &set_humidity, sizeof(set_humidity));
    EEPROM_read(13, set_humidity);

    if (!button_enter) {
      delay(del);
      lcd.clear(); //очищаем экран
      break;
    }
    if (!button_minus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(13, set_humidity + 0.5);
      if (set_humidity > 100) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(13, 100.0);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }

    if (!button_plus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(13, set_humidity - 0.5);
      if (set_humidity < 20) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(13, 20.0);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }

    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Humidity = ");
    lcd.print(set_humidity, 1);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("minus NEXT plus");
    delay(del);
  }

}

//устанавливаем поворот/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void turn_setup() {
  int turnPeriod;
  lcd.clear();
  delay(del);
  button_read();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("TURN SETUP");
  delay(1000);
  int x = 0;
  while (1) {
    x++;
    if (x > interval) {
      break;
    }

    button_read();
    EEPROM_read(11, turnPeriod);

    if (!button_enter) {
      delay(del);
      lcd.clear(); //очищаем экран
      break;
    }
    if (!button_minus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(11, turnPeriod + 1);
      if (turnPeriod > 13) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(11, 13);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }

    if (!button_plus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(11, turnPeriod - 1);
      if (turnPeriod < 0) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(11, 0);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }
    EEPROM_read(11, turnPeriod);
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("PERIOD = ");
    lcd.print(turnPeriod);
    lcd.print(" Hour");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("minus NEXT plus");
    delay(del);
  }
}


//устанавливаем сигнализацию/////////////////////////////////////////////////////////////////////
void alarm_setup() {
  float alarmTemp;
  lcd.clear();
  delay(del);
  button_read();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("ALARM SETUP");
  delay(1000);
  int x = 0;
  while (1) {
    x++;
    if (x > interval) {
      break;
    }

    button_read();
    //EEPROM_write(5, 2.5);
    EEPROM_read(5, alarmTemp);

    if (!button_enter) {
      delay(del);
      lcd.clear(); //очищаем экран
      break;
    }
    if (!button_minus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(5, alarmTemp + 0.1);
      if (alarmTemp > 10.0) {     //проверяем, если ниже 10,
        EEPROM_write(5, 10.0);  //пишем в память 10
      }
      lcd.clear();
    }

    if (!button_plus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(5, alarmTemp - 0.1);
      if (alarmTemp < 1.0) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(5, 1.0);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("T.Alarm + - ");
    lcd.print(alarmTemp, 1);
    lcd.print((char)223);
    lcd.print("C");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("minus NEXT plus");
    delay(del);
  }
}

//устанавливаем вентиляцию/////////////////////////////////////////////////////////////////
void vent_setup() {
  int fanTemp;
  lcd.clear();
  delay(del);
  button_read();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("FAN SETUP");
  delay(1000);
  int x = 0;
  while (1) {
    x++;
    if (x > interval) {
      break;
    }

    button_read();
    EEPROM_read(9, fanTemp);

    if (!button_enter) {
      delay(del);
      lcd.clear(); //очищаем экран
      break;
    }
    if (!button_minus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(9, fanTemp + 1);
      if (fanTemp > 40) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(9, 40);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }

    if (!button_plus) {
      x = 0;
      EEPROM_write(9, fanTemp - 1);
      if (fanTemp < 20) {     //проверяем, если выше 40,
        EEPROM_write(9, 20);  //пишем в память 40
      }
      lcd.clear();
    }
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("T.Fan = ");
    lcd.print(fanTemp);
    lcd.print((char)223);
    lcd.print("C");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("minus NEXT plus");
    delay(del);
  }
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void getSensors() {

  unsigned long curMillis = millis();          // Получаем текущее время работы
  if (curMillis - trhMillis >= TRHSTEP) {    // время для нового измерения?
    sensors.requestTemperatures();
    temp1Ink = sensors.getTempCByIndex(0);
  }

   if (curMillis - trhMillis >= TRHSTEP * 4) {    // время для нового измерения?
    temp2Ink = dht.readTemperature();
    temp2Ink = (temp2Ink + (T_correction)); // Корректируем показания текрмометра
    humidity = dht.readHumidity();
    trhMillis = curMillis;
  }
  // logData();
}


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//void logData() {
//  Serial.print("temp1Ink = ");
//  Serial.print(temp1Ink);
//  Serial.print("temp2Ink = ");
//  Serial.print(temp2Ink);
//  Serial.print(" C, Humidity = ");
//  Serial.print(humidity);
//  Serial.print(" %, Dewpoint = ");
//  Serial.print(dewpoint);
//  Serial.println(" C");
//}



//используем терморегулятор
void thermostat() {
  now = millis();
  float tempPoint;
  float set_humidity;
  EEPROM_read_mem(1, &tempPoint, sizeof(tempPoint));
  EEPROM_read(1, tempPoint);
  EEPROM_read_mem(13, &set_humidity, sizeof(set_humidity));
  EEPROM_read(13, set_humidity);
  Setpoint = tempPoint;
  myPID.Compute();


  if (now - windowStartTime > WindowSize) { //время для перещелкивания периода окна
    windowStartTime = windowStartTime + WindowSize;
    voltmeter();                        //запускаем функцию измерения напряжения
    Input = temp1Ink;
    lcd.setCursor(0, 0);                 // устанавливаем курсор в 0-ом столбце, 0 строка (начинается с 0)
    lcd.print("T");
    lcd.print(temp1Ink, 1);              // печать температуры на дисплей
    //lcd.print((char)223);
    //lcd.print("  (");
    //lcd.print(Setpoint, 1);
    //lcd.print(")");
    lcd.setCursor(5, 0);
    lcd.print("T");
    lcd.print(temp2Ink, 1);            // печать температуры на дисплей
    //lcd.print((char)223);
    //lcd.setCursor(12, 0);
    //lcd.print(" ");
    //lcd.print(temp1Ink - temp2Ink, 1);
    //lcd.print(" ");
    //lcd.print((char)223);
    //lcd.print("  (");
    //lcd.print(Setpoint, 1);
    //lcd.print(")");
    lcd.setCursor(0, 1);                 // устанавливаем курсор в 2-ом столбце, 3 строка (начинается с 0)
    lcd.print("H");
    lcd.print(humidity, 1);           // печать влажности на дисплей
    
    
  }
  if (Output > (now - windowStartTime)) digitalWrite(heater_pin, HIGH);
  else digitalWrite(heater_pin, LOW);

}

//управляем влажностью/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void humidifer() {
  //float humidity;
  float set_humidity;
  //  if (curMillis - humMillis >= humStep) {
  //    humMillis = curMillis;
  //    //humidity = sht1x.readHumidity();
  //  }
  //EEPROM_read_mem(13, &set_humidity, sizeof(set_humidity));
  EEPROM_read(13, set_humidity);
  if (set_humidity > humidity) digitalWrite(humidifer_pin, HIGH); //сравниваем измеренную влажность с заданной
  lcd.setCursor(5, 1);
  lcd.print("#");//вывод инфо состояния на LCD
  if (set_humidity < humidity + h_histeresis) digitalWrite(humidifer_pin, LOW);
  lcd.setCursor(5, 1);
  lcd.print("-");//вывод инфо состояния
}

//управляем поворотом//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void turn() {
  int turnPeriod;                //период поворота лотков в часах
  int turnCommand;
  boolean turnFlag = 0;          // флаг поворота для случайного периода
  static unsigned long loopTime;
  EEPROM_read(11, turnPeriod);
  if (turnPeriod == 0) return;           //если нулевой период поворота, то не поворачиваем яйца.
  if (turnPeriod < 13) turnCommand = turnPeriod;
  else if (turnPeriod > 12 && turnFlag == 0) { //если произошел поворот (сброшен флаг) и значение в памяти 13, то
    turnCommand = random(1, 6);        //берем случайное значение часов 1-6
    turnFlag = 1;                     //защелкиваем флаг вычисления случайных значений до следующего поворота
  }
  currentTime = millis()/1000;
  //lcd.setCursor(6, 1);
  //lcd.print("P");
  Serial.println(currentTime);
  Serial.println(loopTime + turnCommand * 3600UL);
  if (currentTime > (loopTime + turnCommand * 3600UL)) {  // 3600000 сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + период поворота в часах.
    digitalWrite(turn_pin, !digitalRead(turn_pin));       // включаем/выключаем реле поворота
    loopTime = currentTime;    // в loopTime записываем новое значение
    turnFlag = 0;    //сбрасываем флаг поворота
  }
  //lcd.print((loopTime - currentTime + turnCommand * 3600UL) / 60UL);
  //lcd.print(" ");
}

//управляем авариями/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void alarm() {
  float tempInk = sensors.getTempCByIndex(0);
  float alarmTemp;
  float setTemp;
  EEPROM_read(5, alarmTemp);
  EEPROM_read_mem(1, &setTemp, sizeof(setTemp));
  EEPROM_read(1, setTemp);
  //lcd.setCursor(0, 3);
  //lcd.print("A");
  //lcd.print(setTemp + alarmTemp, 1);
  if ((millis() - alarmDelay) > 1800000) {
    if (tempInk > (setTemp + alarmTemp) || tempInk < (setTemp - alarmTemp)) {
      beeper(10);
      digitalWrite(alarm_pin, LOW); //если измеренная температура выше заданной на величину аварии
    }
    else digitalWrite(alarm_pin, HIGH); //то включаем аварийный сигнал.
  }
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void beeper(int duration) {
  tone(beeper_pin, 2000, duration);
}


//управляем вентиляторами////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void fan() {
  //float tempInk = sht1x.readTemperatureC();
  int fanTemp;
  EEPROM_read(9, fanTemp);
  //lcd.setCursor(6, 3);
  //lcd.print("F");
  //lcd.print(fanTemp);
  if (temp1Ink > fanTemp) digitalWrite(fan_pin, HIGH); //если измеренная температура выше заданной на величину аварии
  else digitalWrite(fan_pin, LOW); //то включаем аварийный сигнал.

}

// вольтметр/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void voltmeter() {
  float outputValue = 0;
  outputValue = float(analogRead(voltmeter_pin)) / 63, 9;
  //if(outputValue < 4.5) beeper(50);
  //Serial.print("Voltage = " );
  //Serial.println(outputValue);
  lcd.setCursor(6, 1);
  lcd.print("V");
  lcd.print(outputValue, 1);
}

// Печать мощности нагрвателя///////////////////////////////////////////////////////////////////////
void outpuPower() {
  //lcd.setCursor(15, 3);
  //lcd.print("W");
  //lcd.print(Output, 0);
  //lcd.print(" ");
}

void extend_heater() { // управление допnnnnnnnnnnm,.kkkолнительным нагревателем на 8 ножке через блок реле.///////////
  float tempInk = sensors.getTempCByIndex(0);
  float setTemp;
  EEPROM_read_mem(1, &setTemp, sizeof(setTemp));
  EEPROM_read(1, setTemp);
  if (tempInk < (setTemp - 3)) //{
    digitalWrite(extend_heater_pin, HIGH);
//#ifdef EXT_HEATING
    //digitalWrite(humidifer_pin, LOW);
//#endif
  //}
  else digitalWrite(extend_heater_pin, LOW);
//#ifdef EXT_HEATING
  //digitalWrite(humidifer_pin, HIGH);
//#endif
}

/********************************************
* Serial Communication functions / helpers
********************************************/


union {                // This Data structure lets
  byte asBytes[24];    // us take the byte array
  float asFloat[6];    // sent from processing and
}                      // easily convert it to a
foo;                   // float array



// getting float values from processing into the arduino
// was no small task.  the way this program does it is
// as follows:
//  * a float takes up 4 bytes.  in processing, convert
//    the array of floats we want to send, into an array
//    of bytes.
//  * send the bytes to the arduino
//  * use a data structure known as a union to convert
//    the array of bytes back into an array of floats

//  the bytes coming from the arduino follow the following
//  format:
//  0: 0=Manual, 1=Auto, else = ? error ?
//  1: 0=Direct, 1=Reverse, else = ? error ?
//  2-5: float setpoint
//  6-9: float input
//  10-13: float output
//  14-17: float P_Param
//  18-21: float I_Param
//  22-245: float D_Param

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SerialReceive(){
  // read the bytes sent from Processing
  int index = 0;
  byte Auto_Man = -1;
  byte Direct_Reverse = -1;
  while (Serial.available() && index < 26){
    if (index == 0) Auto_Man = Serial.read();
    else if (index == 1) Direct_Reverse = Serial.read();
    else foo.asBytes[index - 2] = Serial.read();
    index++;
  }

  // if the information we got was in the correct format,
  // read it into the system
  if (index == 26  && (Auto_Man == 0 || Auto_Man == 1) && (Direct_Reverse == 0 || Direct_Reverse == 1))
  {
    Setpoint = double(foo.asFloat[0]);
    //Input=double(foo.asFloat[1]);       // * the user has the ability to send the
    //   value of "Input"  in most cases (as
    //   in this one) this is not needed.
    if (Auto_Man == 0)                    // * only change the output if we are in
    { //   manual mode.  otherwise we'll get an
      Output = double(foo.asFloat[2]);    //   output blip, then the controller will
    }                                     //   overwrite.

    double p, i, d;                       // * read in and set the controller tunings
    p = double(foo.asFloat[3]);           //
    i = double(foo.asFloat[4]);           //
    d = double(foo.asFloat[5]);           //
    myPID.SetTunings(p, i, d);            //

    if (Auto_Man == 0) myPID.SetMode(MANUAL); // * set the controller mode
    else myPID.SetMode(AUTOMATIC);             //

    if (Direct_Reverse == 0) myPID.SetControllerDirection(DIRECT); // * set the controller Direction
    else myPID.SetControllerDirection(REVERSE);          //
  }
  Serial.flush();                         // * clear any random data from the serial buffer
}


///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SerialSend(){
  Serial.print(millis() / 1000);
  Serial.print("PID ");
  Serial.print(Setpoint);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(Input);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(Output);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(myPID.GetKp());
  Serial.print(" ");
  Serial.print(myPID.GetKi());
  Serial.print(" ");
  Serial.print(myPID.GetKd());
  Serial.print(" ");
  if (myPID.GetMode() == AUTOMATIC) Serial.print("Automatic");
  else Serial.print("Manual");
  Serial.print(" ");
  if (myPID.GetDirection() == DIRECT) Serial.println("Direct");
  else Serial.println("Reverse");
}