Форум arduino.ua

/*
4 серво + 3 реле
Реле срабатывают в зависимости от положения джостика 1 по оси У на передатчике
*/
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include <Servo.h>


RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte recieved_data[6]; // массив принятых данных
byte servo_ruly = 2; // сервопривод на 2 цифровом (право/лево руля)
byte kt803 = 3; // сервопривод на 3 цифровом (регулятор мощности)
byte servo_left = 4; // сервопривод на 4 цифровом (выгруз левый)
byte servo_right = 5; // сервопривод на 5 цифровом (выгруз правый)

byte rele1 = 6; // реле на 6 цифровом (полный вперед катера)
byte rele2 = 7; // реле на 7 цифровом (малый вперед катера)
byte rele3 = 8; // реле на 8 цифровом (малый назад катера)
//byte relay = ?; // реле на ? цифровом (запасной на фару, если возьму мегу)

Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

void setup() {
  Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

  //pinMode(relay, OUTPUT); // настроить пин реле как выход
  pinMode(rele1, OUTPUT); // настроить пин реле как выход
  pinMode(rele2, OUTPUT); // настроить пин реле как выход
  pinMode(rele3, OUTPUT); // настроить пин реле как выход
  pinMode(servo_ruly, OUTPUT); // настроить пин сервопривода как выход
  pinMode(kt803, OUTPUT); // настроить пин сервопривода как выход
  pinMode(servo_left, OUTPUT); // настроить пин сервопривода как выход
  pinMode(servo_right, OUTPUT); // настроить пин сервопривода как выход

   digitalWrite(rele1, HIGH);
   digitalWrite(rele2, HIGH);
   digitalWrite(rele3, HIGH);

  myservo1.attach(servo_ruly);
  myservo2.attach(kt803);
  myservo3.attach(servo_left);
  myservo4.attach(servo_right);

      myservo1.write(90);
      myservo3.write(10);
      myservo4.write(10);
          
  radio.begin(); //активировать модуль
  radio.setAutoAck(1);         //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0, 15);    //(время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();    //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);     //размер пакета, в байтах

  radio.openReadingPipe(1, address[0]);     //хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(0x60);  //выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp(); //начать работу
  radio.startListening();  //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

void loop() {
  byte pipeNo;

  while ( radio.available(&pipeNo)) {  // слушаем эфир со всех труб
    radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) );         // чиатем входящий сигнал
    
    //digitalWrite(relay, recieved_data[0]); // подать на реле сигнал с 0 места массива то бишь 0 или 1
    myservo1.write(recieved_data[1]); // повернуть серво на угол с 1 элемента массива
    myservo2.write(recieved_data[2]); // повернуть серво на угол с 2 элемента массива
    myservo3.write(map((recieved_data[3]), 0, 115, 10, 160)); // повернуть серво на угол с 3 элемента массива
    myservo4.write(map((recieved_data[3]), 140, 255, 10, 160));// повернуть серво на угол с 3 элемента массива

    if ((recieved_data[4])>=134 && (recieved_data[4])<254) // (полный вперед катера)
    {
    digitalWrite(rele1, HIGH);
    digitalWrite(rele2, LOW);
    } 
        else if ((recieved_data[4])>=254) // (малый вперед катера)
    {
    digitalWrite(rele2, HIGH);
    digitalWrite(rele1, LOW);
    } 
            else if ((recieved_data[4])<=75) // (малый назад катера)
    {
    digitalWrite(rele3, LOW);
    } 
                else if ((recieved_data[4])>75 && (recieved_data[4])<134) // стоп мотор
    {    
    digitalWrite(rele1, HIGH);
    digitalWrite(rele2, HIGH);
    digitalWrite(rele3, HIGH);
    }
  }
}

#include "Servo.h"
Servo servoMain; // Объект Servo

void setup()
{
servoMain.attach(12); // Servo присоединен к 12 выводу
} 
void loop()
{
 if(digitalRead(5)==HIGH) // Условие 1-й кнопки
  {
   servoMain.write(-45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
  }
 if(digitalRead(6)==HIGH) // Условие 2-й кнопки
  {
   servoMain.write(0);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
  }
  if(digitalRead(7)==HIGH) // Условие 3-й кнопки
  {
   servoMain.write(45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
  }
}