Форум arduino.ua

Что касается задачи Balu, то у меня появилось четкое понимание, что нужно сделать тест идеи.

А именно собрать на микроконтроллере с датчиками систему навигации.
Подключить вывод с нее на экран и банально водрузить на магазинную тележку
с колесами. Человек ее может передвигать согласно указаниям на экране и так
проверить систему навигации без моторов, контроллеров и больших батарей.

Когда этот Proof of Concept отработает, можно браться за самоходную тележку.
До того, точно нет смысла дергаться.

Результат анализа:

Мы здесь

Они тут

или тут

38 000 USD за этот без манипулятора.
У меня прайс на его комплектующие есть.

Конец анализа.

Отчасти вы правы, но лишь от части.
Да, складских роботов я перестал анализировать, так как их много и они очень хороши.

В январе 2020 проанализировал около 50 компаний
занимающихся робототехникой и сделал пару довольно
больших таблиц. Часть полей: стартап это или продакшн
и объем инвестирования в случае стартапа.

Проанализировав около полутора десятка из полусотни
стало ясно, что нужно определиться с тем, что интересно.
Прекратить анализировать все возможные роботикс компании,
так как разброс был от ABB, с миллиардными доходами
и историей более 30 лет до стартапов. Кстати ABB по памяти
занимается именно промышленными манипуляторами
десятки лет.

Есть компании, разрабатывающие именно автопогрузчики
и на базе них делают складских роботов с автопилотом
или близко к нему. Их немного попалось - штуки 3, но они есть.

Потому в конце концов я сделал акцент на сельскохозяйственных
стартапах и производителях телег. Одна из причин:
- есть более десятка компаний занимающихся созданием складских
роботов и весьма успешно, потому там нет смысла даже пробовать
конкурировать что-либо представлять.
В большинстве случаев выпускаются плоские роботы (30 см в высоту и
широкой базой с колесами около 5-10 см в диаметре, с низким центром
тяжести).

Например, всем известный Amazon, не сильно заморачиваются с манипуляторами,
и перевозят целые стойки с полками. При этом их тележки очень устоячивы и тягают
не один десяток кг.

В области С/Х роботов намного меньше - ибо тут по линии на автопилоте не проехать
и площади в сотнях гектар.

Минимально профинансированным нашел
Augean Robotics - команда из 7 человек, проживающих в США, + нескольких консультантов
уровня Ph. D. + инвестиций на $1.7 млн. за два года разработки.

Весной 2020 они получили предзаказ на 100 роботизированных тележек с автопилотом
для перевозки винограда.

Весной занимался развитием нашего с товарищем стартап, финансировали своими силами.
Дошли до работы с контроллерами и моторами. Написал я прошивки для
Arduino. И сейчас внедряю часть стартапа уже на территории заказчика.

В октябре Balu появился с вопросом складского робота.
Все, что могу предложить - самодвижущуюся платформу на колесах.
Один из вариантов как раз на запчастях от гироскутера для
ТЕСТИРОВАНИЯ методик НАВИГАЦИИ И ДВИЖЕНИЯ по складу.

Анализировать складских роботов - это уже больше задача инвестора-заказчика.
Мне как бы это и так понятно: проще купить готового, так как их море.
Но если заказчик хочет тележку с колесами, на которую водрузится
что-то кроме ящика с виноградом или картошкой - это его дело личное,
а мне забава.   

Оплата 120 грн / час.

Возможно глуп. Почему нет?

Издевок не планировал.

Я манипулятор конструировать не буду так долго, как это возможно.
Пускай заказчик ищет исполнителя на манипулятор. Моторы
подобрать можно, но датчики и механизмы - это уже целый проект.
Потому 4м он или 40м для меня не важно.

Вероятно, будут собирать его уже в помещении. Не возить же
его в таком видео по улице.

Спасибо, на добром слове.

Я разбираюсь в практике, когда все рухнуло и ясно, что так делать нельзя.
Но и планирование всегда поддерживаю.

Моя тележка на 4 колесах от гироскутера с батареей весит около 35 кг.
Сможет ли ее перевернуть 4 метровый рычаг с весом 1,5 кг и манипулятором на верху?
Думаю, что сможет и вы правы, что веса в данном случае много не будет.

Так каким этот минимальный вес должен быть, чтобы все не перевернулось?

Хотя бы на глазок. 

Спасибо. Мне тоже она не нравилась никогда.

В этом проекте есть заказчик и он захотел именно робота с манипулятором.
Размер склада мы пока не знаем.

Вопрос в том, готов ли он к затратам на разработку?

Маленькими они не будут.

Чтобы не потерялось, пишу расчет прямо здесь.

Приблизительный расчет затрат на постройку
Складского робота

• $180 корпус + работа (минимум)

• $60 колеса (4 штуки)

• $232 контроллеры (4 штуки)

• $95 система приема команд + Arduino + WiFi приемник (возможно ESP32)

• $100 Датчики, чтобы не бился об стены

-------------
$667 Итого
Это без манипулятора, без цены программирования.
Только коробка на колесах.

Манипулятор, думаю, меньше $300 не будет.
Возможно лучше даже $500 закладывать.

Так же нужен будем компьютер с i5 CPU,
WiFi роутер, интернет и комната-склад для тестов.

При бюджете проекта $1500 USD +
можно начинать думать о постройке чего-то такого.
С меньшим бюджетом - дальше идеи не пойдем.

Время разработки: от 4 до 6 месяцев на команду из 4-6 человек,
которые захотят работать бесплатно с перспективой долевого участия
в проекте и получении денег от продаж.

Если посчитать стоимость работы, то...
Думаю от $5000 (пять тыс.) за полгода работы для 6 человек.

P.S.
Забыл к этому всему посчитать батарею.
$450 за батарею, которой хватит на 3-6 часов.
$200 чтобы как-то ездило.

Михаил, когда мы практически попробовали 4 колеса от гироскутера покрутить, да с командами от Arduino,
то мысли о железе для манипулятора и автопилоте стали для нас не самой актуальной проблемой.

Мы потратили больше двух лет, собирая первые прототипы с дистанционным управлением.
И это без манипуляторов и автопилотов.

Интересно, что я наткнулся на ваше сообщение,
так как последний раз был на форуме больше года назад.
Мог и не заметить единомышленника.

Спустя все эти месяцы борьбы и разочарований, у меня встал главный вопрос:
Кто заказчик и по какой цене он готов покупать робото-тележки?

Мы пока нашли 1 заказчика, и заканчиваем разработку 4-колесного дрона с дистанционным
управлением для коммерческой эксплуатации. Других клиентов пока не видно.

Характеристики примерно такие:

• Бортовой поворот

• 2 мотора по 10 кВт каждый

• 4 ведущих колеса

• редукторы, обеспечивающие крутящий момент в 400 Н.м. на каждую сторону

• скорость 10 км/час

• грузоподъемность: 1000 кг

• повышенная проходимость по грунту

• Время непрерывной работы: 90 минут

• Батарея: Li-Ion, 150 А*ч., 74V. (20S-3P).

Зачем ему готовый робот за $7 000 .. $20 000, если он свой из Ардуинки хочет сделать?
Выглядит, как издевка! Не пробовали сделать робота - не обламывайте Желание. ;-)
А то человек и вправду вам поверит, что не возможно робо-тележку самому сделать.

Вы бы еще ClearPath WARTHOG порекомендовали за 37 000 EUR:
https://clearpathrobotics.com/warthog-u … cle-robot/

Ваш пост был бы с большим смыслом если бы драйвер хороший на моторы от гироскутеров посоветовали.
Например такой,
HGLRC FLIPSKY FSESC 50A V4.12 ESC
https://www.aliexpress.com/item/32960228181.html

Еще есть отличный канал по робото-строению от автора РоботоДатель:
https://youtu.be/e1AMgEXdwf0