Форум arduino.ua

Да, вот и печатать он будет соответствующим образом. А если еще денег пожалеть на качественный пластик (не Китай), то вообще "шедевры" будут выходить.

Воспользуйтесь Raspberry PI или BeagleBone Black. Там вам будет и VPN и что угодно.

Может расскажете, как FS поможет в случае отказа питания? Вздутая банка например. Или как FS поможет при отказе "мозгов" (зависание, сбой прошивки, отказ стабилизатора в китайских клонах APM, перепады напряжения)? А как FS поможет при отвалившемся пропеллере? Или отклеившийся магнит двигателя (вот я на миникоптере поймал такой отказ в воздухе)? Развалившийся подшипник? Ну и классика жанра китайских моторов - отвалившаяся стопорная шайба, из-за чего ротор вместе с пропеллером улетает в небеса, а на коптере остается только статор. Ну или как FS поможет при отказе гироскопа в APM на морозе, когда горизонт уплывает на 5-7-15 градусов в любом случайном направлении?
Это ведь далеко не полный список сюрпризов, которые может получить человек, который экономит на компонентах летающего аппарата. Даже дорогие контроллеры вроде Naza/Naza v2 иногда улетают в Китай, игнорируя команды/FS и прочее. Или может, если у вас такого не было, то этого и не существует?

Что касается пультов, то если уж выбирать из ассортимента этого магазина, то доверить любой ЛА можно только такому пульту:

http://arduino-ua.com/prod896-pylt-frsk … vim-keisom

Ну или в крайнем случае турниге:

http://arduino-ua.com/prod862-pylt-radi … 9xr-mode-2

Почему-то пропал вариант доставки курьером по Киеву(((

Это на дешевых китайских моторах? А вы посчитали стоимость комплекта радиоуправления? Качественный будет стоить столько же, если не больше. Хотя можно взять китай. Только не удивляйтесь потом, если коптер улетит на родину своих компонентов, прекратив реагировать на команды.

Да, в теории оно так. В реальности, все будет зависить от качества изготовления. Китайские амперы отличаются от нормальных)))

Немного о проблемах.

Что бы коптер взлетел, пришлось немало поплясать с бубном. И зачем я решил попробовать ArduCopter? На назе уже бы давно летал))

Первая проблема подкралась с совершенно неожиданной стороны. Не хотел калиброваться акселерометр. Вообще не хотел, никак. Не без труда нашел описание подобной проблемы у некоторых других юзеров и коменты в стиле "попросите продавца заменить APM, у вас бракованный IMU". Бракованный IMU, значит. Фигово. Пришлось читать даташит, смотреть выводимые в терминале данные при калибровке. Курить код прошивки. Судя по даташиту, IMU действительно бракованный, по крайней мере пороговые значения превышаются. Дальнейшее изучение кода прошивки привело к второму открытию - по какой-то причине в момент инициализации, акселерометр игнорирует параметры, которые ему передаются. MPU6000 является программируемым IMU, и ему можно задать несколько диапазонов измерения ускорения ±2g, ±4g, ±8g, and ±16g. На моей плате возвращаемое значение по одной из осей было чуть больше 16, что говорит о неисправности чипа. А когда я заметил, что в коде используется другой диапазон (меньше 16, по моему 8g), то брак становится совсем очевиден.
Стало понятно, почему прошивка не хочет завершать калибровку. Однако после получаса экспериментов, я заметил, что хоть imu и бракованый, но он все-таки может быть использован. Горизонт измеряет корректно, на ускорения реагирует. Нужно только поправить код прошивки   Здесь хочется сделать отступление и заметить, что с точки зрения программиста, качество кода в ArduCopter'е просто отвратительное. Поэтому я совсем не удивился, когда увидел, что при проверке значений используется зашитая в условие сравнения константа. Могли бы уже хотя бы в конфиг ее вынести, но нет, лучше так, прямо в коде сравнивать показания датчика с "магическим" значением. Даже без коментария, откуда число взято. <нехорошие люди>. Впрочем, для опенсорса подобное отношение к коду типично. Пришлось модифицировать код и задавать иные пороговые значения. Это достаточно просто, да и прошивку кастомную залить нетрудно. С первой проблемой разобрались.

Потом выяснилось, что в свежих прошивках иногда сбрасываются настройки установленного железа. У меня регулярно пропадали настройки 3DR Power модуля. Терялась инфа о том, что подлючено именно такое питание APM, емкость батареи, сенсор. В очередной раз ковыряться в говнокоде желания не было, пришлось долго гуглить. Толком ничего не нашлось, кроме множественных упоминаний о том, что последняя стабильно летающая прошивка была 3.0.1. Пришлось выкачивать ее код, снова делать фиксы для IMU и заливать.
С этой прошивкой параметры теряться перестали. Можно было настраивать дальше.

Дальше были разборки с minimOSD. Победил почти все, кроме странного поведения при первом запуске, когда на экране отображается емкость батареи в 255% и напряжение -1. Как только немного поддаешь газу, значения исправляются в нормальные. Задержку передачи данных телеметрии устанавливал в несколько секунд, не помогло ((( MinimOSD просто отвратителен. Хотя альтернатив пока нет. Даже DJI iosd основан на том же чипе (MAX7456).

После установки FPV-монитора на пульт (Futaba T8J), внезапно оказалось, что включенный пульт наводит много помех. Однако при взлете коптера помехи снижаются до почти незаметных. Проблема пока не решена, впрочем, она и не сильно мешает.

Еще одна проблема, с которой долго мучался, но так на 100% и не решил - плавают значения стиков по throttle и yaw. Плывут не сильно, в пределах 1-5 единиц, но все равно неприятно. Если будут сильно мешать, придется снова фиксить код - добавлять простой НЧ-фильтр на входные данные, что бы игнорировал мелкие флуктуации сигнала ppm/pwm. Это дешевле, чем купить новый пульт или ломать голову, как снизить электромагнитные наводки (если это в них проблема). Но пока не мешает и ладно.

Первое разочарование в полете - сонар. И хотя были у меня изначально некоторые сомнения, но в реальных условиях он оказался совсем бесполезным. Ну, по крайней мере одиночный сонар с подключением непосредственно к APM. На скриншоте видно, как его колбасит по сравнению с барометром.

А секрет прост - под коптером трава Попробую еще пару раз и наверное сниму вообще.

Немного о полетах.

Ехать за город было лень, поэтому первый раз полетать я решил на небольшом пустыре недалеко от дома.

Stabilize Roll/Pitch уменьшил до 4, иначе с 11x3.7 пропами коптер очень резкий был, один раз перевернулся.

Блинчиком летает нормально. Горизонтальное положение держит хорошо, хотя пиды пришлось подкрутить (11x3.7 пропы для такой рамы вероятно великоваты, попробую 10x5). Высоту держит нормально (с отключенным сонаром).

Пока ковырялся с пидами, сделал 4 захода по 6 минут каждый. Батарея в конце показывала 37%, дома замерял вольтаж - 3.74 на банку.
Калькулятор предрекал 14.1 минуту висения. Врет. Батареи явно хватитает на 20 минут полета.

Полетное видео выложу после установки HD-камеры.

Конфигурация коптера + смета на весь проект доступна здесь - https://docs.google.com/spreadsheets/d/ … 3OTyskkfy0

С момента написания статьи (да, я опубликовал ее раньше на другом сайте), коптер пару раз падал. Один раз увяз в кустах и перевернулся, второй раз упал с высоты метр (отказ батареи). Напечатанный корпус получил повреждения, но цианокрилат отлично клеит ABS пластик Две поломанные ноги были напечатаны принтером за два часа и заменены за пару минут. Удобно.

Сейчас птичка ждет установку камеры и IR-дальномера вместо сонара.

Проект выполнил свою задачу - проверить, пригоден ли к полетам коптер, напечатанный на самом обычном 3D-принтере. Да, пригоден. Стоимость изготовления рамы не сильно выше стоимости пластиковых рам от китайцев. С карбоном конечно не сравнить, но зато огромный простор для экспериментов с конструкцией. Особенно для ленивых людей, которые не любят тратить много времени на пиление, сверление и т.п.

Сейчас занимаюсь проектированием другого печатного коптера. Большего размера, с увеличенным временем полета, защитой от дождя, более компактной компоновкой. Но об этом в другой раз.