Форум arduino.ua

Допустим, колесо Вашего робота имеет диаметр 30см, т.е. 0,3м. Скорость робота, допустим 10км/ч, т.е. 10 000м/ч = 10 000(м/ч)/3600(секунд)=2,8м/секунду. Крутящий момент на колесе при этой скорости – 20кг, т.е. 200 Ньютон. Тяговое усилие немного по-другому считается, но мы упростим расчёты, считая, что колёса у нас не буксуют, что нам не нужно огромную массу везти в гору и т.п.

Ну что ж, посчитаем.
1.    Узнаем сколько оборотов в секунду должно совершать колесо, выбранного диаметра, для достижения заданной скорости. 2,8(м/сек) разделим на длину его окружности (которая равна, как говорит геометрия, Пи*Диаметр, т.е. 3,14 * 0,3м = 0,942м). Получим 2,8 / 0,942= 2,97 об/сек. А так как нам нужно подставить в формулу механической мощности угловую скорость, которая измеряется в радианах в секунду, то умножим наши почти привычные обороты в секунду на 2*Пи (т.к. та же геометрия кричит, что угол в 180 градусов – это Пи, а угол в 360 градусов – соответственно 2*Пи). Получим 2,97об/сек * 2* 3,14 = 18,65 радиан в секунду.
2.    Теперь определим необходимый крутящий момент на валу колеса, который измеряется в Ньютонах*метр рычага, к которому эта адская сила приложена. Длина рычага у нас составляет половину диаметра, т.е. 0,15м, а сила 200Н. Получаем крутящий момент на колесе 200(Н)*0,15(м)=30Н*м.
3.    Считаем мощность на валу колеса 30Н*м * 18,65рад/с = 559,5Вт. А мощность двигателя мы определим, разделив необходимую нам мощность на колесе на все коэффициенты полезного действия всех передач, редукторов и самого двигателя. Допустим, 0,9*0,9*0,9. Получим мощность двигателя 560Вт/0,729=768Вт.

Таким образом, Ваши 2 мотора по 500вт каждый – совсем рядом с идеализированным расчётом.
Реле на 80А и 12 или 24В для катушки управления можно взять на автомобильном рынке. Эти релюхи используются для подогрева воздуха в цилиндрах дизелей свечами накала. Бывают с переключающими силовыми контактами – вот такие и нужны, 5-ти контактные (2 контакта – это катушка) по 2 штуки на каждый Ваш двигатель.

Если Вы будете использовать мотор-колёса от велосипедов, то с ними, обычно, идут свои контроллеры, т.к. там трёхфазные синхронные двигатели с обратной связью по положению колеса и оборотам. Нужно только придумать, как управлять с Ардуино этими контроллерами. Себе хотел на 48В 500Вт такой мотор, для строительства вертикального ветряка с ротором Угринского. Жаба пока душит, и некогда заняться.

Сделал такую схему - в пятницу, заказчик уже забрал. Фотографий, жаль не сделал. Попробую словами описать:
1. Это немецкий электрический погрузчик Linde, с 2-ми электромоторами на 48В и штатных 100А каждый.
2. Вместо выгоревшей силовой части (в виде отдельного плоского и сверх дорогого оригинального модуля) и такой же немецкой схемы управления был собраны: на МК АТМега8535 - логика управления, а на 20 шт. полевиках IRF3710 и медном бруске - силовой ключ (100В, 400А), драйвер силового ключа на HCPL3120. Защитные мощные диоды для двигателей отдельно закреплены на той же пластине к корпусу через электроизоляцию.
3. Контакторы на управление правым и левым двигателем остались штатные. Их управление осуществляет Мега через КТ829А.
4. Рабочая частота ШИМ - 350Гц. Ограничение по току с помощью шунта и операционного усилителя.
5. Ключ один единственный на два мотора, но так было в оригинале. Я бы поставил по отдельному ключу на каждый реверсивный контактор. До определённого угла поворота задних колёс оба двигателя управляются вперёд или назад, в зависимости от того какую педаль нажал водитель. Если руль вывернут очень сильно, то срабатывают концевые и один двигатель реверсируется контактором - получается разворот на месте с вращением моторов в разные стороны.

Перед самой отгрузкой начал капризничать французский безконтактный датчик педалей газа. Если заказчик захочет, то в будущем придётся его менять на датчик дроссельной заслонки от Таврии или Сенса, - тогда сделаю фотографии всего хозяйства.

Ни в коем случае не тумблер с механическим приводом от сервы или другого мотора!  Я имел ввиду вот такие реле с переключающими контактами: http://arduino-ua.com/prod201-2h_kanalnoe_rele_5V_10A - это на один мотор. Или вот такой, ещё вариант, более доступный по цене сразу для пары моторов: http://arduino-ua.com/prod201-2h_kanalnoe_rele_5V_10A . Транзистор на 55В и 47А, с управлением от 5В можно взять вот такой http://radiocom.dn.ua/radiokomponenty-a … oy-irlz44n

Таким образом получится три 5-ти вольтовых сигнала от Ардуино на управление каждым мотором: 1 - полярность вперед, 2 - полярность назад, 3 - ШИМ для плавного изменения тока двигателя и для отключения во время коммутации реле. Время переключения реле измеряется милисекундами - мотор с массой машины гораздо инерционнее.

С уважением. Марат.

Объясните мне, пожалуйста, как управляется транзистор разряда, если относительно земли на нагрузке падает всё напряжение АКБ?

LogicKiller, вопрос был ко мне или к Йожэгу?

Ардуинку восстановили по гарантии в магазине. Слетел загрузчик и его биты. Получил, и сразу же сохранил фьюзы и прошивку с помощью AVR910 и CVAVR. Спасибо за участие. Жаль архив с backup'ом нельзя сюда вставить...