Форум arduino.ua

На сьогодні єнкодер видає 10 імпульсів на оборот. Стоїть резистор 10кОм + конденсатори 0.1 мкФ на A (A → GND)
Є скетч для керування мотором та підтримкою швидкості Але двигун не підтримує швидкість. Постійно крутиться з максимальною швидкістю

/*
*  Мотор + энкодер 10 PPR
*  Стабильный расчёт RPM (среднее за 1 секунду + сглаживание)
*  Arduino Uno
*  Энкодер: A→2, B→4, Vcc→5V, GND→GND
*  Мотор (L298N): IN1→10, IN2→11, ENA→9
*/

// ====================== ПИНЫ ======================
#define ENC_A   2
#define ENC_B   4
#define MOTOR_1 10
#define MOTOR_2 11
#define MOTOR_PWM 9

// ====================== КОНСТАНТЫ ЭНКОДЕРА ======================
const int PULSES_PER_REV = 10;        // импульсов за один оборот

// ====================== ГЛОБАЛЬНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ======================
volatile long totalPulses = 0;        // суммарное количество импульсов
volatile int lastEncA = HIGH;         // предыдущее состояние канала A
volatile unsigned long lastIntTime_us = 0;
const unsigned long DEBOUNCE_us = 5000;   // 5 мс антидребезг

long revolutions = 0;                 // totalPulses / 10 (целые обороты)

// ---- Переменные для RPM (стабильный расчёт) ----
unsigned long lastRpmTime_ms = 0;
long prevTotalPulses = 0;
float smoothRPM = 0.0;
const float RPM_SMOOTH = 0.1;         // сильное сглаживание (0..1)
const unsigned long RPM_INTERVAL_ms = 1000;   // интервал измерения 1 секунда

// ---- Управление мотором ----
int targetRevolutions = 0;            // 0 – бесконечно, иначе остановить по достижении
bool motorEnabled = false;
int currentSpeed = 200;               // текущая скорость (0-255)
bool rpmVisible = true;               // показывать RPM в логе

// ====================== SETUP ======================
void setup() {
  Serial.begin(9600);
 
  // Энкодер
  pinMode(ENC_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENC_B, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC_A), encoderISR, CHANGE);
 
/*
*  Мотор + энкодер 10 PPR + П-регулятор скорости
*  Поддерживает заданные обороты в минуту (RPM)
*/

#define ENC_A   2
#define ENC_B   4
#define MOTOR_1 10
#define MOTOR_2 11
#define MOTOR_PWM 9

const int PULSES_PER_REV = 10;

volatile long totalPulses = 0;
volatile int lastEncA = HIGH;
volatile unsigned long lastIntTime_us = 0;
const unsigned long DEBOUNCE_us = 5000;

long revolutions = 0;
unsigned long lastRpmTime_ms = 0;
long prevTotalPulses = 0;
float smoothRPM = 0.0;
const float RPM_SMOOTH = 0.1;
const unsigned long RPM_INTERVAL_ms = 1000;

bool motorEnabled = false;
int currentSpeed = 0;          // текущая ШИМ (0-255)
float targetRPM = 0.0;         // целевая скорость (0 = выкл)
float Kp = 2.0;                // коэффициент П-регулятора (настраивается)
const int minPWM = 0;
const int maxPWM = 255;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENC_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENC_B, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC_A), encoderISR, CHANGE);
  pinMode(MOTOR_1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_PWM, OUTPUT);
  stopMotor();
 
  Serial.println(F("=== ПИД-регулятор скорости (П-регулятор) ==="));
  Serial.println(F("Команды:"));
  Serial.println(F("  r <об/мин>   - установить целевую скорость, например r100"));
  Serial.println(F("  s            - стоп"));
  Serial.println(F("  k <коэфф>    - изменить Kp (по умолч. 2.0)"));
  Serial.println(F("  status       - показать параметры"));
  Serial.println();
}

void loop() {
  // Обновление счётчика оборотов
  long newRevs = totalPulses / PULSES_PER_REV;
  if (newRevs != revolutions) revolutions = newRevs;
 
  // Расчёт RPM (раз в секунду)
  unsigned long now = millis();
  if (now - lastRpmTime_ms >= RPM_INTERVAL_ms) {
    long delta = totalPulses - prevTotalPulses;
    float revs = (float)delta / PULSES_PER_REV;
    float sec = (now - lastRpmTime_ms) / 1000.0;
    float instant = (revs / sec) * 60.0;
    if (instant < 0) instant = -instant;
    if (smoothRPM < 0.1) smoothRPM = instant;
    else smoothRPM = RPM_SMOOTH * instant + (1 - RPM_SMOOTH) * smoothRPM;
   
    prevTotalPulses = totalPulses;
    lastRpmTime_ms = now;
  }
 
  // П-регулятор: подстраиваем ШИМ, чтобы smoothRPM стремился к targetRPM
  if (targetRPM > 0 && motorEnabled) {
    float error = targetRPM - smoothRPM;
    int newPWM = constrain(currentSpeed + Kp * error, minPWM, maxPWM);
    if (newPWM != currentSpeed) {
      // Сохраняем направление (определяем по текущим выходам)
      bool forward = (digitalRead(MOTOR_1) == HIGH && digitalRead(MOTOR_2) == LOW);
      setMotor(newPWM, forward);
    }
  }
 
  // Вывод состояния (каждые 200 мс)
  static unsigned long lastPrint = 0;
  if (now - lastPrint >= 200) {
    Serial.print(F("Об.: ")); Serial.print(revolutions);
    Serial.print(F(" имп.: ")); Serial.print(totalPulses % PULSES_PER_REV);
    Serial.print(F(" RPM: ")); Serial.print(smoothRPM, 1);
    if (targetRPM > 0) {
      Serial.print(F(" / целевая: ")); Serial.print(targetRPM, 1);
      Serial.print(F(" ШИМ: ")); Serial.print(currentSpeed);
    }
    Serial.println();
    lastPrint = now;
  }
 
  // Обработка команд
  if (Serial.available()) {
    String cmd = Serial.readStringUntil('n');
    cmd.trim();
    parseCommand(cmd);
  }
 
  delay(1);
}

void encoderISR() {
  unsigned long now = micros();
  if (now - lastIntTime_us < DEBOUNCE_us) return;
  lastIntTime_us = now;
  int a = digitalRead(ENC_A);
  int b = digitalRead(ENC_B);
  if (a != lastEncA) {
    if (a == b) totalPulses++;
    else totalPulses--;
    lastEncA = a;
  }
}

void setMotor(int speed, bool forward) {
  speed = constrain(speed, 0, 255);
  currentSpeed = speed;
  if (speed == 0) { stopMotor(); return; }
  digitalWrite(MOTOR_1, forward ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(MOTOR_2, forward ? LOW : HIGH);
  analogWrite(MOTOR_PWM, speed);
  motorEnabled = true;
}

void stopMotor() {
  digitalWrite(MOTOR_1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_2, LOW);
  analogWrite(MOTOR_PWM, 0);
  motorEnabled = false;
  targetRPM = 0;
  currentSpeed = 0;
}

void parseCommand(String cmd) {
  if (cmd.length() == 0) return;
  char first = cmd.charAt(0);
 
  if (first == 'r') {
    float rpm = cmd.substring(1).toFloat();
    if (rpm > 0) {
      targetRPM = rpm;
      // Запускаем мотор с текущим ШИМ (можно начать с любого, например 100)
      if (!motorEnabled) setMotor(100, true);
      Serial.print(F("Целевая скорость установлена: "));
      Serial.print(targetRPM);
      Serial.println(F(" об/мин"));
    } else {
      targetRPM = 0;
      stopMotor();
      Serial.println(F("Регулятор отключён"));
    }
  }
  else if (first == 's') {
    stopMotor();
    Serial.println(F("Стоп"));
  }
  else if (first == 'k') {
    float newK = cmd.substring(1).toFloat();
    if (newK >= 0) {
      Kp = newK;
      Serial.print(F("Kp = "));
      Serial.println(Kp);
    }
  }
  else if (cmd.equalsIgnoreCase("status")) {
    Serial.print(F("Оборотов: ")); Serial.print(revolutions);
    Serial.print(F(", RPM: ")); Serial.print(smoothRPM, 1);
    Serial.print(F(", целевая: ")); Serial.print(targetRPM, 1);
    Serial.print(F(", ШИМ: ")); Serial.print(currentSpeed);
    Serial.print(F(", Kp: ")); Serial.println(Kp);
  }
  else {
    Serial.println(F("Команды: r<об/мин>, s, k<коэфф>, status"));
  }
}

В результаті

Целевая скорость установлена: 100.00 об/мин
Об.: 0 имп.: 1 RPM: 0.0 / целевая: 100.0 ШИМ: 255
Об.: 0 имп.: 1 RPM: 0.0 / целевая: 100.0 ШИМ: 255
Об.: 0 имп.: 1 RPM: 0.0 / целевая: 100.0 ШИМ: 255

1. Користуюся готовими бібліотеками.  + gpt + cloud + gemini + copilot
2. Швидкість обертання вала 30–300 об/хв
3. Отримані сигнали використовую для обчислення швидкості обертання вала.

не варто сміятися. можете допомогти?