Форум arduino.ua

//датчики
int ldrlt = A1; //LDR top left - верх лево
int ldrrt = A2; //LDR top rigt - верх право
int ldrld = A4; //LDR down left - низ лево
int ldrrd = A3; //ldr down rigt - низ право

int tol = 50; //чувствительность 100

//motors
int ENA = 9; //мотор А - горизонталь
int IN1 = 7;
int IN2 = 6;

int IN3 = 5; // Input1 подключен к выводу 5 
int IN4 = 4;
int ENB = 3; //мотор В - вертикаль
int i=150; // speed motor
//
  int lt; // top left верх лево
  int rt ;// top right верх пр
  int ld ;// down left низ лево
  int rd ;// down rigt низ право

 // средние значения по четырем сторонам
  int avt; // average value top - среднее верх
  int avd; // average value down- -- низ
  int avl; // average value left - -- левое
  int avr; // average value right -- правое

//  разницу между верхом и низом, правой и левой сторонами
  int dvert; // check the diffirence of up and down
  int dhoriz;// check the diffirence of left and right

void setup()
{
//moto
  pinMode (ENA, OUTPUT);
  pinMode (IN1, OUTPUT);
  pinMode (IN2, OUTPUT);
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
	
  Serial.begin(300); 
  
}

void loop()
{
  // первая итерация
  //получаем показания с датчиков
   lt = analogRead(ldrlt); // top left верх лево
   rt = analogRead(ldrrt); // top right верх пр
   ld = analogRead(ldrld); // down left низ лево
   rd = analogRead(ldrrd); // down rigt низ право

 //вычисляем средние значения по четырем сторонам
   avt = (lt + rt) / 2; // average value top - среднее верх
   avd = (ld + rd) / 2; // average value down- -- низ
   avl = (lt + ld) / 2; // average value left - -- левое
   avr = (rt + rd) / 2; // average value right -- правое

// вычисляем разницу между верхом и низом, правой и левой сторонами
   dvert = abs(avt - avd); // check the diffirence of up and down
   dhoriz = abs(avl - avr);// check the diffirence of left and right

//дальше все происходит в цикле, пока разница по горизонтали менгше порога tol
//принимаем решение по горизонтали
 while (dhoriz > tol) {
    analogWrite(ENA, i);
    if (avl > avr) //левое больше правого
    {
    digitalWrite (IN2, HIGH);
    digitalWrite (IN1, LOW); 
    //delay(30);
    }
    else if (avl < avr) //правое больше левого  
    {
    digitalWrite (IN1, HIGH);
    digitalWrite (IN2, LOW); 
    //analogWrite(ENA, i);
    //delay(30);
     }

  //получаем показания с датчиков
   lt = analogRead(ldrlt); // top left верх лево
   rt = analogRead(ldrrt); // top right верх пр
   ld = analogRead(ldrld); // down left низ лево
   rd = analogRead(ldrrd); // down rigt низ право

 //вычисляем средние значения по четырем сторонам
   avt = (lt + rt) / 2; // average value top - среднее верх
   avd = (ld + rd) / 2; // average value down- -- низ
   avl = (lt + ld) / 2; // average value left - -- левое
   avr = (rt + rd) / 2; // average value right -- правое

// вычисляем разницу между верхом и низом, правой и левой сторонами
   dvert = abs(avt - avd); // check the diffirence of up and down
   dhoriz = abs(avl - avr);// check the diffirence of left and right

/*    
  Serial.print("avt: ");
  Serial.print(avt);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("avd: ");
  Serial.print(avd);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("avl: ");
  Serial.print(avl);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("avr: ");
  Serial.println(avr);
*/
//вывод показаний на серийный порт
  Serial.print("up left lt/A1: ");
  Serial.print(lt);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("   dwn left ld/A4: ");
  Serial.print(ld);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("   up rigt rt/A2: ");
  Serial.print(rt);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("   dwn rigt rd/A3: ");
  Serial.println(rd);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(" ");

 }
//  if // иначе = стоп по горизонтали
 // {
	 
	 //после выхода из цикла безусловный стоп по горизонтали
    analogWrite (ENA, 0);
    digitalWrite (IN2, LOW);
    digitalWrite (IN1, LOW); 
    // delay(1000);
 // }
/*
//////////////////////////////////// ЭТО НЕ ТЕСТИРОВАЛОСЬ, т.к. ПО ГОРИЗОНТАЛИ НЕТ СТОПА
///принимаем решение по вертикали///
  if (dvert > tol)
  {
	
    if (avt > avd) //верх больше низа
    {
    digitalWrite (IN4, HIGH);
		digitalWrite (IN3, LOW); 
		analogWrite(ENB, i);
		//delay(30);
    }
    else if (avt < avd) //низ больше верха
    {
    digitalWrite (IN3, HIGH);
		digitalWrite (IN4, LOW); 
		analogWrite(ENB, i);
    }
	
  }
  else // иначе = стоп
	{
	//  analogWrite (ENB, 0);
    digitalWrite (IN4, LOW);
    digitalWrite (IN3, LOW); 
   
	  delay(1000);

	}
//	} //-- от раздела СТОП по горизонтали
*/
}