Форум arduino.ua

Або return в кожний if
Взагалі по можливості треба уникати копіпасти з вкладеними if ами. Потім складно зрозуміти що там взагалі відбувається. Особливо якщо ні з debug_ером ні з print не підлізти.

"Зовсім не зрозуміло, як це логіка роботи залежить від виду конструкції розгалуження" - легко:

if (Serv==1) {                                                                   // Проверка для какого канала управления производится формирование сигнала(канал №1)
                  if (Shag==1) {                                                     // Проверка что нужно сделать, шаг 1 установить высокий уровень и запрограмировать
                                OCR1A = Serv_1_1;                                    // регистр совпадений для формирования требуемой длины управляющего импулься
                                digitalWrite(2, HIGH);                               // Установка на выводе 2 (канал №1) высокого уровня, начало формирования импульса
                                Shag=2;                                              // Величина Serv_1_1, длина импульса вычисляется в основном цикле
                                goto Of_canel_1;                                     // Для того чтобы при следующем прерывании перети к шагу 2
                               }
                  if (Shag==2) {
                                OCR1A = Serv_1_2;                                    // Величина Serv_1_2, время до формирования на следуещем канале импульса вычисляется в основном цикле
                                digitalWrite(2, LOW);                                // Шаг 2 - устанавливаем низкий уровень на выводе 2(канал 1)                                             
                                Shag=1;                                              // Для того чтобы правильно сформировать начало импульса на следующем канале
                                Serv=2;                                              // Для того чтобы перейти к формированию сигнала на выводе 4(канал №2)
                               }
                 }                                                                   // Конец формирования сигнала для канала 1
                 Of_canel_1:  
// Получился косяк который пришлось исправлять через GOTO, пришлось переписывать на Switch - case - break;
                                                 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   
      if (Serv==2) {.........

Я просто протупив - if виконуються послідовно, а я у для Serv 2-му циклі робив Serv=2;, після чого шов оператор if (Serv==2) {......... який за задумом мав виконуватися лише при наступному преривані...
Тільки с"огодні дійшло що потрібно було не з першого канала почінати, а з 5...

Виходило що спочатку формуються 5 импульсів, а потім 1 довгий, поки дивився сигнал на одному каналі усе чудово, а потім почав вираховувати затримки для таймерів, а воно не стикується...

Дякую за роз"яснення по роботі коду(я так розумію це асемблер), не факт що використаю у остаточній версії, але 100% причеплю у кінець скетчу на усякий випадок!!!

№70 - Приблизно так я код і переписав.
         З прериванями теж зрозуміло - де може вилізти боком теж, я маю надію схитрити з часовими затримками і перейти на byte - Serv_1_1..., поки що для тестування проканало і так.

Якщо що - питайте, поясню. Там лише C-шні масиви та арифметика.
Ваші окремі змінні Serv_1_1, Serv_1_2, Serv_2_1, Serv_1_2 і т.д. просто переїхали в масив. Тепер вони доступні як ocr[0][0], ocr[0][1], ocr[1][0], ocr[1][1] і т.д.

Звідки там goto береться? У вас завжди лише одна гілка виконується, і нічого більше. Робіть return в кінці кожної гілки:

  switch (Serv) {
    case 1:
      switch (Shag) {
        case 1:
          digitalWrite(2, HIGH);
          OCR1A = Serv_1_1;,
          Shag=2;
          return;
        case 2:
          digitalWrite(2, LOW);
          OCR1A = Serv_1_2;
          Shag=1;
          Serv=2;
          return;
      }
    case 2:
      ...
    case 3:
      ...
    case 4:
      ...
  }

Але все одно, вважаю такий код - збочення.

word - це unsigned int, тобто 16 біт в AVR. 8-бітний процесор пише в 16-бітну змінну побайтово, двома інструкціями. Коли переривання виникає між цими двома інструкціями, змінна виявляється оновлена не повністю, і обробник переривання читає некоректне значення.
Щоб обробник гарантовано прочитав коректне значення, обробку переривань на момент запису потрібно вимкнути.
На рівні фреймворку:

noInterrupts();
Serv_1_1 = new_value;
interrupts();

Або на рівні avr-libc:

cli();
Serv_1_1 = new_value;
sei();

Або для універсального коду, який може виконуватись як в основному потоці, так і в контексті переривання:

uint8_t sreg = SREG;
cli();
Serv_1_1 = new_value;
SREG = sreg;

Та з макросами теж можна намудрити, якщо зловживати. Хіба так багато місць у програмі де конфігурується таймер, чи потрібно перемикатись між декількома конфігураціями в рантаймі?
Якщо хочеться високорівневих абстракцій, то краще вже робити засобами C++. Ну то таке, якщо нема вимог до стилистики коду, то справа особистих вподобань.

Ну если всё записано в одну строчку, то в принципе нормально.
В принципе удобно записывать все биты регистра, т.к. визуально видно как они расположены в самом мк (по ДШ).

Ну в целом логично, если число знаковое, то он не понимает как можно сдвинуть знак без самого, собственно, числа.

Хм. Надо почитать, никогда не задавался этим вопросом. Всегда казалось, что сдвиг это команда LSL (LSR) с установкой флага переноса и этому флагу ваще побоку знаковое число или нет, просто ячейка, что выпадает переносится во флаг и по нему уже идет анализ установлен был бит или нет. Понятно что по этому же флагу (carry) определяется знак, но в случае "обычного" сдвига как бы зачем?