Форум arduino.ua

Як саме пригає?
Виведіть та збережіть діагностику: Input, Output та Setpoint для того канала, який налаштовуєте. Покажіть її тут. Бажано побудувати графік - по ньому буде видно, що там відбувається.
Якщо утворюються автоколивання, то або перерегуляція - завеликі коефіцієнти P або I, або недостатнє демпферування - замалий коефіцієнт D. Ще може бути завеликий період циклу, але у вас 250 мс - для нагрівача має бути ок.

У вас, наскільки бачу, коефіцієнти прямо в скетчі захардкоджені? І кожний раз перезбираєте і прошиваєте? Звісно, так підбирати - велика морока.
Перепишіть скетч, щоб задавати коефіцієнти з компа. Тоді підбирайте класичними методами.

Оффтопік порада.

if(Time>TimePidWork+250){

- ніколи не порівнюйте беззнакові таймпоінти без врахування переповнення типів. Або порівнюйте беззнакові тривалості, або зберігайте таймпоінти як числа зі знаком. Але коректне перетворення беззнакових типів у знакові в C++ не зовсім тривіальне, так що краще просто порівнюйте тривалість від початкового таймпоінта до поточного із константою.
Звісно, в цьому конкретному випадку це не критичний баг, але корисно мати звичку писати код без помилок.