Форум arduino.ua

Уточніть, Pro / Pro Mini з Atmega328P чи Pro Micro з Atmega32u4?

Так покажіть же. Тим більше, у вас там ще якесь міксування каналів. Ви на увімкненому PWM реконфігуруєте піни, чи що?

Найкращий варіант - не використовувати фреймворк ардуіно, а програмувати таймер напряму.

Так в чому полягає питання? І для чого Arduino?

Потужність же невелика? Якщо там тільки on/off, то реле має буде достатньо.
Або діодний міст + мосфет. Тоді оптопара все одно потрібна, і якщо проблема саме через неї, то треба вживати заходів.
А снаббер в будь-якому разі краще залишити.

Симістор самовільно відкриватиметься, коли має бути закритим. А так щоб вийшов з ладу - то хіба що тільки велике v, без /dt.
Оптрону навряд чи якось завадить.
Однозначно сказати, чи працюватиме без снаббера стабільно, навряд чи можна, бо залежить від багатьох факторів. З чисто активним постійно підключеним навантаженням може й буде. Також є так звані безснабберні симістори (snubberless triac).
Я би тут розглядав з іншого боку: які аргументи щоб не ставити снаббер. Вартість конденсатора з резистором, місце на платі. І які можливі наслідки, якщо таки працюватиме не як очікується.

В чому завантажуєте, в Arduino IDE? Увімкніть "Показувати докладний вивід протягом завантаження" і покажіть, що там пише.

Точно. Тоді множити на 8.

Тригери Шмітта є на GPIO пінах атмеги. Гістерезис десь 100 мВ при 5 В Vcc.

При правильній реалізації ніякої "компенсації кривих фронтів" не потрібно.
Ось приклад для 4-квадрантного енкодера, конечний автомат - LUT з 32 елементів:

class encoder
{
    uint8_t state { 0 };

    static inline const uint8_t table[] = {
    // in: ab        aB        Ab        AB
        0b000'01, 0b001'01, 0b010'01, 0b011'01, // 000 ab
        0b000'01, 0b001'01, 0b010'01, 0b110'01, // 001 aB
        0b000'01, 0b001'01, 0b010'01, 0b111'01, // 010 Ab
        0b000'01, 0b001'01, 0b010'01, 0b011'01, // 011 AB
        0b000'00, 0b001'01, 0b100'01, 0b110'01, // 100 Ab_b
        0b000'10, 0b101'01, 0b010'01, 0b111'01, // 101 aB_a
        0b000'01, 0b001'01, 0b100'01, 0b110'01, // 110 AB_b
        0b000'01, 0b101'01, 0b010'01, 0b111'01, // 111 AB_a
    };

public:
    int8_t update(uint8_t in)
    {
        uint8_t act = table[state | in];

        state = act & 0b111'00;

        return 1 - (act & 0b000'11);
    }
};

На вході update() два молодших біта - стани ліній A та B. На виході: -1, 0 або +1.

t = 1 / (rpm_max * 60 * ppr * 4)
Edit: t = 1 / (rpm_max / 60 * ppr * 4)

Це дасть мінімальний час між фронтами. А там уже дивіться, чи забезпечить потрібний таймінг та чи інша реалізація.

У атмеги є Pin Change Interrupt на всі GPIO ноги.
У деяких інших контролерів (STM32, CH32) у таймера-лічильника є спеціальний режим для енкодера.

Записували ж мабуть у допоміжну atmega16u, яка виконувала функцію USB-UART адаптера. Тепер вона вже не адаптер, а інший пристрій.
Що саме і як ви туди записували?

Прошити скетч у "центральну" атмегу можна декількома способами.
Як уже зазначили, можна підключити ISP-програматор і прошивати.
Якщо у "центральної" атмеги звичайний бутлоадер, що з працює по UART, і є доступ до його пінів RX/TX, то можна підключити до них зовнішній USB-UART адаптер і прошивати.
Гадаю, можна підключитись ISP-програматором і до тієї допоміжної атмеги, і залити туди оригінальну прошивку USB-UART адаптера "як було". А може на ній вже є якийсь свій бутлоадер, який активується сигналами на пінах. Потрібно знати, що там було, і що ви туди залили.

Щось не дуже прояснили. Вам трансміттер для струмової петлі потрібен?

XTR117 (і загалом 4-20mA signal conditioners).
AD693

Можна і на дискретних компонентах: операційник, транзистор, кілька резисторів.
Loop-Powered 4mA to 20mA Transmitter Circuit
Convert 1V to 5V Signal to 4mA to 20mA Output
Introduction to 4-20mA Current Loop Transmitters cтр.14

Передавач окремо, джерело сигналу окремо. Якщо аналоговий потрібен, то з ардуіни його потрібно чимось формувати. Це або зовнішній DAC, або ШІМ. Якщо дискретний, mark/space/idle - можна двома GPIO пінами обійтись (навіть одним, якщо дуже треба).

Як саме пригає?
Виведіть та збережіть діагностику: Input, Output та Setpoint для того канала, який налаштовуєте. Покажіть її тут. Бажано побудувати графік - по ньому буде видно, що там відбувається.
Якщо утворюються автоколивання, то або перерегуляція - завеликі коефіцієнти P або I, або недостатнє демпферування - замалий коефіцієнт D. Ще може бути завеликий період циклу, але у вас 250 мс - для нагрівача має бути ок.

У вас, наскільки бачу, коефіцієнти прямо в скетчі захардкоджені? І кожний раз перезбираєте і прошиваєте? Звісно, так підбирати - велика морока.
Перепишіть скетч, щоб задавати коефіцієнти з компа. Тоді підбирайте класичними методами.

Оффтопік порада.

if(Time>TimePidWork+250){

- ніколи не порівнюйте беззнакові таймпоінти без врахування переповнення типів. Або порівнюйте беззнакові тривалості, або зберігайте таймпоінти як числа зі знаком. Але коректне перетворення беззнакових типів у знакові в C++ не зовсім тривіальне, так що краще просто порівнюйте тривалість від початкового таймпоінта до поточного із константою.
Звісно, в цьому конкретному випадку це не критичний баг, але корисно мати звичку писати код без помилок.

Якщо атомарність доступа до слова цієї розрядності гарантується апаратно, то для одиничного запису чи читання - так, можна не паритись. Лише впевнитись, що змінна розміщується з необхідним вирівнюванням (зазвичай це також гарантується). Але на деяких архітектурах може довестись паритись із реордерінгом інструкцій та memory барʼєрами, а іноді і з інвалідацією кеша

А при read/modify/write все одно потрібна синхронізація.

Можливо. Але дуже малоймовірно. Також можливо, що проблема десь у зʼєднаннях, платі чи контролері. Це теж малоймовірно.
Майже впевнений, що проблема в коді, а коду ми не бачили.

Напишіть програму, що пише стан входів у Serial. Повільно обертайте енкодер і перевірте, чи бачите очікуваний квадратурний сигнал.

Якщо все ок, напишіть мінімальну програму, яка обчислює швидкість обертів і видає результат в Serial. Якщо працює не так як очікується, то показуйте код.

Точне - це яке в цифрах?

При інтервалі в 1 секунду з PPR 10 точність виміру не перевищуватиме 5-6 об/хв. При 30 об/хв це 20%.
А точність регулювання, навіть при ідеально підібраних коефіцієнтах PID, залежатиме як від точності виміру, так і від властивостей керованої системи: потужності двигуна, характеристики навантаження.
Ви можете лише визначити, що відхилення поточної швидкості від цільової перевищує заданий поріг.